from launch import LaunchDescription from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch_ros.actions import Node import os.path def generate_launch_description(): #rviz_config_dir = /home/ylw/hdmap_versions/hdmap_1.5_0525/src/map_visualization/config/map_visualization.rviz rviz_config_dir = os.path.join(get_package_share_directory('map_visualization'), 'rviz', 'map_visualization.rviz') return LaunchDescription([ Node( package='map_visualization', executable='map_visualization', name='vector_map_pub_node', output='log' ), Node( package='msg_transfer', executable='msg_transfer', name='GnssPoseTransfer_node', output='log' ), Node( package='msg_transfer', executable='msg_transfer_node_path_transfer', name='trans_msg_odom2path', output='log' ), Node( package='rviz2', node_executable='rviz2', name='rviz2', arguments=['-d', rviz_config_dir], output='screen' ), Node( package='hdmaprouteapi', executable='hdmaprouteapi', name='HDmapRouteAPI_node', output='screen' ) ])
时间: 2024-04-28 13:27:06 浏览: 10
这段代码是使用 Python 语言编写的,用于生成一个 ROS2 launch 文件的函数。launch 文件是 ROS2 中用于启动和管理节点、参数等的配置文件,它可以包含多个节点的启动信息。
在这段代码中,通过导入 LaunchDescription 类和 Node 类,以及使用 ament_index_python.packages 中的函数获取包的路径,定义了一个 generate_launch_description 函数。该函数返回一个 LaunchDescription 对象,其中包含了多个 Node 对象,分别用于启动不同的 ROS 节点。
具体来说,这个 launch 文件中启动了四个节点,分别是:
- map_visualization 包中的 map_visualization 可执行文件,用于发布地图信息。
- msg_transfer 包中的 msg_transfer 可执行文件,用于转发 GNSS 定位信息。
- msg_transfer 包中的 msg_transfer_node_path_transfer 可执行文件,用于将里程计信息转化为路径信息。
- rviz2 可执行文件,用于启动 RViz2 可视化工具,并加载指定的 RViz 配置文件。
- hdmaprouteapi 包中的 hdmaprouteapi 可执行文件,用于提供 HD Map 路径规划 API 服务。
这个 launch 文件的主要作用是启动这些节点,让它们协同工作,实现一个完整的功能。
相关问题
解释下列代码from launch_ros.actions import Node
这段代码是在Python中导入一个名为"Node"的类,它来自于"launch_ros.actions"模块。"Node"类是ROS中常用的一个类,用于创建和配置一个ROS节点的启动行为。通过导入这个类,可以在代码中使用它来创建和配置一个ROS节点的启动行为,包括指定节点的名称、包名称、执行文件、参数等。
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py无法启动gazebo仿真平台
回答:根据引用[1]中的信息,gazebo_ros_control和gazebo_ros可能已经足够满足你的需求。此外,joint_state_publisher也是一个可以考虑的选项。另外,根据引用[2]中的信息,你可能需要安装一些包来解决启动gazebo仿真平台的问题。你可以尝试在终端输入"sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control"来安装所需的包。如果需要更详细的信息,你可以访问http://gazebosim.org/tutorials?tut=ro...。根据引用[3]中的信息,gazebo本身是独立于ros的,但通过使用gazebo_ros_control和gazebo_ros等插件,可以更方便地控制模型和获取传感器信息。这些插件利用了ros自身的一些其他package,如ros_control和ros_controllers,以提供更方便的使用体验。希望这些信息能帮助你解决问题。