for i in range(1, len(matches_for_all)): object_points, image_points = get_objpoints_and_imgpoints(matches_for_all[i], correspond_struct_idx[i], structure, key_points_for_all[i + 1]) # 在python的opencv中solvePnPRansac函数的第一个参数长度需要大于7,否则会报错 # 这里对小于7的点集做一个重复填充操作,即用点集中的第一个点补满7个 if len(image_points) < 7: while len(image_points) < 7: object_points = np.append(object_points, [object_points[0]], axis=0) image_points = np.append(image_points, [image_points[0]], axis=0) _, r, T, _ = cv2.solvePnPRansac(object_points, image_points, K, np.array([])) R, _ = cv2.Rodrigues(r) rotations.append(R) motions.append(T)算出来的旋转矩阵和平移矩阵相对于第几幅图
时间: 2023-06-20 22:06:48 浏览: 50
这段代码是用来计算相机的姿态,即旋转矩阵和平移矩阵。其中,object_points 是三维空间中的点,image_points 是这些点在图像上的投影点。solvePnPRansac 函数通过这些点的对应关系来计算出相机的旋转和平移。这里的 rotations 和 motions 数组记录了每幅图像相对于第一幅图像的旋转矩阵和平移矩阵。例如,rotations[2] 和 motions[2] 记录了第三幅图像相对于第一幅图像的旋转和平移。
相关问题
代码分析:for i in range(max_len, 0, -1):
这段代码是一个循环语句,其中的`range()`函数用于生成一个从`max_len`到1的整数序列,步长为-1,即从大到小递减。循环变量`i`每次取到的值依次为`max_len`、`max_len-1`、`max_len-2`、……、`1`。
这段代码通常用于从一个序列的末尾开始往前遍历。例如,可以用它来在一个字符串中查找某个子串最后一次出现的位置,具体代码如下:
```python
def find_last(s, target):
max_len = len(s)
for i in range(max_len, 0, -1):
if s[i-1:i+len(target)-1] == target:
return i-1
return -1 # 如果没找到,返回-1
```
这个函数会返回`s`中最后一次出现`target`的位置,如果没有出现,则返回-1。
for i in range(len(some_list)):
这段代码可以遍历 `some_list` 列表中的每一个元素,使用 `range(len(some_list))` 可以生成一个从 0 到 `len(some_list)-1` 的整数序列,而 `for` 循环则可以依次取出这些整数作为下标,从而遍历整个列表。示例代码如下:
```
some_list = [1, 2, 3, 4, 5]
for i in range(len(some_list)):
print(some_list[i])
```
这样的代码可以依次打印出 `some_list` 列表中的每一个元素。