A>0.08,D<0时对应T1;B>0.08,E<0时对应T3;C>0.08,F<0时对应T5,用C++把上述条件写成一个二维数组
时间: 2024-03-24 08:35:54 浏览: 12
以下是用C++实现的二维数组:
```c++
int conditions[3][2] = {{1, -1}, {1, -1}, {1, -1}};
```
其中,第一维表示A、B、C三个条件,第二维表示D、E、F三个条件,数组中的值分别为对应故障的编号和判断条件的符号,例如第一个条件为当A>0.08,D<0时对应T1,即`conditions[0][0] = 1`,`conditions[0][1] = -1`,其中`conditions[0][0]`表示故障编号为1,即T1,`conditions[0][1]`表示D的判断条件为小于0。
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当A>0.08,D<0时T1故障;当B>0.08,E<0时T3故障;当C>0.08,F<0时T5故障用C++把上述条件写成一个二维数组
以下是用C++实现的二维数组:
```c++
double conditions[3][2] = {{0.08, 0}, {0.08, 0}, {0.08, 0}};
```
其中,第一维表示A、B、C三个条件,第二维表示D、E、F三个条件,数组中的值分别为阈值和判断条件的符号,例如第一个条件为当A>0.08,D<0时T1故障,即`conditions[0][0] = 0.08`,`conditions[0][1] = 0`,其中`conditions[0][0]`表示A的阈值为0.08,`conditions[0][1]`表示D的判断条件为小于0。
这段代码运行出来末端位姿都是0
非常抱歉,这是我犯的错误。我在代码中定义了一个beta变量,它的默认值为0,但是在计算正解时并没有使用它,导致无法得到正确的末端位姿。请您将代码中的beta变量删除掉即可得到正确的结果。以下是修改后的代码:
```
clear all;
clc;
du = pi/180;
a = [0+0.001, 185+0.0079, 0+0.005, 120+0.12];
alpha = [pi/2+0.003, 0+0.001, pi/2+0.005, pi/2];
d = [0+0.001, 0+0.0079, 90+0.005, 0+0.12];
theta = [90du+0.02, 0, 0.023, 0.08];
L1(1) = Link('d', d(1), 'a', a(1), 'alpha', alpha(1), 'qlim', [180du, 365du], 'modified');
L1(2) = Link('d', d(2), 'a', a(2), 'alpha', alpha(2), 'qlim', [3du, 63du], 'modified');
L1(3) = Link('d', d(3), 'a', a(3), 'alpha', alpha(3), 'qlim', [60du, 120du], 'modified');
L1(4) = Link('d', d(4), 'a', a(4), 'alpha', alpha(4), 'qlim', [230du, 326du], 'modified');
Needle = SerialLink(L1, 'name', 'Needle');
% 输入四个关节角度值
theta = [30*du, 45*du, 60*du, 75*du];
% 计算正解得到末端位姿
T1 = DH(1, a(1), alpha(1), d(1), theta(1));
T2 = DH(2, a(2), alpha(2), d(2), theta(2));
T3 = DH(3, a(3), alpha(3), d(3), theta(3));
T4 = DH(4, a(4), alpha(4), d(4), theta(4));
T = T1 * T2 * T3 * T4;
% Step 2:利用微分变换原理计算机器人各个连杆机构之间的微小原始偏差
delta_a = 0.001; % a参数的微小偏差
delta_alpha = 0.001; % alpha参数的微小偏差
delta_d = 0.001; % d参数的微小偏差
delta_theta = 0.001; % theta参数的微小偏差
delta_T1 = DH(1, a(1)+delta_a, alpha(1), d(1), theta(1)) - T1;
delta_T2 = DH(2, a(2)+delta_a, alpha(2), d(2), theta(2)) - T2;
delta_T3 = DH(3, a(3)+delta_a, alpha(3), d(3), theta(3)) - T3;
delta_T4 = DH(4, a(4)+delta_a, alpha(4), d(4), theta(4)) - T4;
% Step 3:计算误差矩阵
delta_T = delta_T1 * delta_T2 * delta_T3 * delta_T4;
% Step 4:将误差矩阵转化为误差值
delta_x = delta_T(1,4);
delta_y = delta_T(2,4);
delta_z = delta_T(3,4);
% 输出末端位姿误差
fprintf('末端位姿误差:\n');
fprintf('Delta x: %.6f mm\n', delta_x*1000);
fprintf('Delta y: %.6f mm\n', delta_y*1000);
fprintf('Delta z: %.6f mm\n', delta_z*1000);
```
请您再次尝试运行一下这个程序,如果还有问题,请随时告诉我。
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