生成一个多智能体固定时间一致性的matlab代码

在MATLAB中编写一个多智能体的固定时间一致性算法通常涉及到代理（Agent）、状态更新、协作通信以及时间同步等功能。这里是一个简单的示例，展示了一个基于离散事件系统（Discrete Event System）的多智能体模型，使用了`simulink`库，假设我们正在创建一个基本的领导-跟随（Leader-Follower）结构：

% 导入所需库
import simulink.*
import multiagent.*

% 创建多智能体环境
env = multiagent.environment('FixedTimeStep', 0.1); % 0.1秒的时间步长

% 定义智能体模型
function agent = leader_agent(id)
    agent = multiagent.agent(id);
    agent.model = 'LeaderModel'; % 自定义领导者模型
end

function agent = follower_agent(id)
    agent = multiagent.agent(id);
    agent.model = 'FollowerModel'; % 自定义跟随者模型
end

% 添加智能体到环境中
num_agents = 5;
for i = 1:num_agents
    if i == 1 % 领导者
        env.agents(i) = leader_agent(i);
    else % 跟随者
        env.agents(i) = follower_agent(i);
    end
    env.addagent(env.agents(i), i);
end

% 创建连接所有智能体的通信网络
env.topology = multiagent.tree_topology(1, num_agents - 1);

% 设定初始化状态
env.state = struct('position', zeros(num_agents, 2));

% 设置仿真时间范围
tspan = [0 10]; % 10秒仿真时间

% 创建Simulink模型
mdl = 'MultiAgentConsistency.mdl';
open_system(mdl);
simOut = sim(mdl, tspan);

% 一致性检查
final_positions = simOut.data.output.position;
is_consistent = all(diff(final_positions(:, 1)) < epsilon); % 检查是否达到一致性

%