示例MATLAB程序，实现阻抗控制算法来控制机器人在直线轨迹上的运动

这是一个简单的阻抗控制算法的例子，用于控制机器人在直线轨迹上的运动。

% 定义机器人的阻抗参数
Kp = [10 0; 0 10];
Kd = [1 0; 0 1];

% 定义机器人的起始位置和目标位置
q_start = [0; 0];
q_goal = [1; 1];

% 定义机器人的速度和加速度限制
v_max = 0.1;
a_max = 0.1;

% 初始化机器人的位置、速度和时间
q = q_start;
v = [0; 0];
t = 0;

% 循环执行控制算法，直到机器人到达目标位置
while norm(q - q_goal) > 0.01
    % 计算机器人当前位置与目标位置的误差
    e = q_goal - q;
    
    % 计算机器人的目标速度，使用阻抗控制算法
    v_desired = Kp * e + Kd * v;
    
    % 限制机器人的目标速度
    v_desired = min(v_max, max(-v_max, v_desired));
    
    % 计算机器人的目标加速度
    a = (v_desired - v) / 0.1;
    
    % 限制机器人的目标加速度
    a = min(a_max, max(-a_max, a));
    
    % 更新机器人的位置、速度和时间
    q = q + v * 0.1 + 0.5 * a * 0.1^2;
    v = v + a * 0.1;
    t = t + 0.1;
    
    % 将机器人的位置可视化
    plot(q(1), q(2), 'bo');
    drawnow;
end

上面的代码中，我们定义了机器人的