示例MATLAB程序，建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务

以下是建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型的示例 MATLAB 程序。

% 定义机器人的DH参数
DH_params = [
% alpha a d theta
0 0 0 pi/2;
0 0 0 -pi/2;
0 0 0 pi/2;
0 0 0 -pi/2;
0 0 0 pi/2;
0 0 0 -pi/2;
];

% 定义机器人的关节转角
q = [0 0 0 0 0 0];

% 计算机器人的转换矩阵
T = forward_kinematics(DH_params, q);

% 定义轨迹跟踪任务的目标转换矩阵
T_des = eye(4);

% 定义独立 PD 控制器的参数
Kp = [1 0 0 0 0 0];
Kd = [1 0 0 0 0 0];

% 计算关节角速度
qd = independent_PD_control(T, T_des, q, Kp, Kd);

% 定义重力补偿 PD 控制器的参数
Kp_grav = [1 0 0 0 0 0];
Kd_grav = [1 0 0 0 0 0];

% 计算关节角速度
qd_grav = gravity_compensated_PD_control(T, T_des, q, Kp_grav, Kd_grav);

其中，forward_kinematics 函数用于计算机器人的转换矩阵，independent_PD_control 函数用于计算独立 PD 控制器输出的关节角速度，gravity_compensated_PD_control 函数用于计算重力补偿 PD 控制器输出的关节角速度。你可以自己编写这些函数来实现动力学仿真和控制算法。