示例MATLAB可运行简单程序，建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务

下面是一个可运行的MATLAB程序，建立了一个六自由度机器人的三维动力学仿真模型，并使用独立PD控制和重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务：

% 建立机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 建立机器人的六个关节
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
joint2 = robotics.Joint('joint2', 'revolute');
joint3 = robotics.Joint('joint3', 'revolute');
joint4 = robotics.Joint('joint4', 'revolute');
joint5 = robotics.Joint('joint5', 'revolute');
joint6 = robotics.Joint('joint6', 'revolute');

% 建立机器人的各个部件
body2 = robotics.RigidBody('body2');
body3 = robotics.RigidBody('body3');
body4 = robotics.RigidBody('body4');
body5 = robotics.RigidBody('body5');
body6 = robotics.RigidBody('body6');
body7 = robotics.RigidBody('body7');

% 设置关节参数
setFixedTransform(joint1, dhparam2transform(0, pi/2, 0.5, 0));
setFixedTransform(joint2, dhparam2transform(0, -pi/2, 0, 0));
setFixedTransform(joint3, dhparam2transform(0, pi/2, 0.5, 0));
setFixedTransform(joint4, dhparam2transform(0, -pi/2, 0, 0));
setFixedTransform(joint5, dhparam2transform(0, pi/2, 0.5, 0));
setFixedTransform(joint6, dhparam2transform(0, -pi/2, 0, 0));

% 设置各个部件的质量、惯性矩阵和摩擦系数
body2.Mass = 10;
body2.Inertia = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
body2.Friction = [1; 1; 1];
body3.Mass = 10;
body3.Inertia = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
body3.Friction = [1; 1; 1];
body4.Mass = 10;
body4.Inertia = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1];
body4.Friction = [1; 1; 1];
body5.Mass