51循迹小车pwm调速

循迹小车的 PWM 调速，需要使用电机驱动模块来控制电机的转速。常用的电机驱动模块有 L298N、L9110S 等。

具体实现步骤如下：

1. 首先需要连接好电机驱动模块和电机，确保电机能够正常工作。

2. 在程序中使用 PWM 控制电机的占空比，从而控制电机的转速。

3. 需要根据循迹传感器的读数，来控制小车的运动方向和速度。

下面是一个简单的循迹小车 PWM 调速程序示例：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义电机引脚
motor1_pin1 = 11
motor1_pin2 = 12
motor2_pin1 = 13
motor2_pin2 = 15

# 设置 GPIO 引脚模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置电机引脚为输出模式
GPIO.setup(motor1_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor1_pin2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor2_pin1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motor2_pin2, GPIO.OUT)

# 定义 PWM 频率
pwm_freq = 100

# 初始化 PWM 控制器
motor1_pwm1 = GPIO.PWM(motor1_pin1, pwm_freq)
motor1_pwm2 = GPIO.PWM(motor1_pin2, pwm_freq)
motor2_pwm1 = GPIO.PWM(motor2_pin1, pwm_freq)
motor2_pwm2 = GPIO.PWM(motor2_pin2, pwm_freq)

# 启动 PWM 控制器
motor1_pwm1.start(0)
motor1_pwm2.start(0)
motor2_pwm1.start(0)
motor2_pwm2.start(0)

# 控制小车前进
def forward(speed):
    motor1_pwm1.ChangeDutyCycle(speed)
    motor1_pwm2.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm1.ChangeDutyCycle(speed)
    motor2_pwm2.ChangeDutyCycle(0)

# 控制小车后退
def backward(speed):
    motor1_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor1_pwm2.ChangeDutyCycle(speed)
    motor2_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm2.ChangeDutyCycle(speed)

# 控制小车左转
def left(speed):
    motor1_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor1_pwm2.ChangeDutyCycle(speed)
    motor2_pwm1.ChangeDutyCycle(speed)
    motor2_pwm2.ChangeDutyCycle(0)

# 控制小车右转
def right(speed):
    motor1_pwm1.ChangeDutyCycle(speed)
    motor1_pwm2.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm2.ChangeDutyCycle(speed)

# 控制小车停止
def stop():
    motor1_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor1_pwm2.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm1.ChangeDutyCycle(0)
    motor2_pwm2.ChangeDutyCycle(0)
    
# 控制小车运动
while True:
    # 获取循迹传感器的读数
    # 根据读数控制小车运动方向和速度
    # 这里只是一个示例，具体实现根据具体传感器和程序来决定
    forward(50)
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)
    backward(50)
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)
    left(50)
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)
    right(50)
    time.sleep(1)
    stop()
    time.sleep(1)

这是一个简单的示例程序，具体实现可能需要根据具体的电机驱动模块和循迹传感器来进行调整。