智能小车程序：PWM调速与循迹技术解析

"PWM调速+循迹--智能小车程序.pdf" 该资源是一个关于智能小车控制的程序设计文档，主要涉及了PWM脉宽调制技术和电机控制，以及简单的循迹功能。以下是对其中关键知识点的详细说明： 1. **PWM调速**：PWM（Pulse Width Modulation）是一种通过改变脉冲宽度来调节平均功率的技术，常用于电机调速。在这个程序中，使用定时器T0来产生双路PWM信号，通过改变PWM脉冲的占空比来调整直流电机的速度。例如，当电机速度值增大时，PWM脉冲的高电平时间会增加，电机转速也随之提高。 2. **L298N电机驱动模块**：L298N是一个能够驱动大电流电机的集成电路，它可以控制两个电机的正反转和速度。在代码中，定义了P3口的4、5引脚分别作为L298N的使能端EN1和EN2，P1口的0、1、3、2引脚作为输入控制信号S1、S2、S3、S4。连接L298N时，建议在相关管脚上添加10K的上拉电阻以确保信号的稳定性。 3. **定时器0的配置**：使用12MHz的晶振，定时器0产生的PWM频率约为100Hz。在程序中，通过启动定时器0来实现PWM信号的生成，并通过定时器中断来控制电机的速度变化。 4. **电机控制函数**：定义了一个名为`motor`的函数，它接受电机编号和速度值作为参数，根据电机编号决定是控制电机1还是电机2，并根据速度值设置PWM占空比，从而控制电机的转速。此外，还有`Back`、`GO`、`TL`等函数，分别用于倒车、前进和转弯。 5. **循迹功能**：虽然在给出的部分内容中没有详细描述循迹的具体实现，但可以推断，智能小车可能通过传感器（如红外或超声波传感器）检测前方路径，根据传感器数据调整电机的转速和方向，实现循迹功能。这部分通常涉及到传感器的读取、数据处理和实时控制算法。 6. **中断服务程序**：程序中提到了中断计数器`t`和中断服务，这意味着系统可能会响应特定的中断事件，比如按键输入，来改变电机的行为或执行其他任务。 7. **延迟函数`delay`**：在程序中，`delay`函数用于实现一段时间的延时，这在控制电机动作时很有用，可以确保电机稳定在设定速度或完成特定动作后再进行下一步操作。 这个程序结合了硬件电路设计与嵌入式软件编程，通过PWM调速实现了智能小车的动态控制，而循迹功能则可能依赖于传感器和实时控制算法。为了完全理解并运行这个程序，需要对51单片机、PWM调速原理、L298N驱动模块以及中断服务有一定的了解。