PWM调速与循迹控制详解：原理与实现

本文档主要探讨了PWM调速与循迹技术在智能小车中的应用，特别是如何通过L298N驱动直流电机实现精确控制。首先，我们了解到PWM（Pulse Width Modulation）是一种广泛用于电子控制系统中的调速技术，它通过改变脉冲信号的占空比来调节电机的速度，从而达到精确控制的目的。在这个项目中，晶振频率被设定为12MHz，使得PWM信号的频率大约在100Hz，这为后续的电机控制提供了稳定的基础。 代码部分展示了如何使用宏定义和位变量来控制L298N芯片的四个输入引脚，其中en1和en2分别控制电机A和电机B的启用，而s1、s2、s3和s4则对应于四个控制输入，用于实现电机的正转、反转、左转和右转。例如，`void motor(index, speed)`函数根据传入的电机号（1或2）和速度值（0-100）调整相应的输入信号，确保电机按照指定的速度和方向运行。 为了实现循迹功能，可能还需要引入如光敏传感器或者超声波传感器，通过检测小车前方的障碍物或路径标记，程序会相应地调用`void TL()`（左侧）、`void TR()`（右侧）和`void STOP()`（停止）等函数，改变电机的方向和速度，使小车保持在预设的轨迹上。同时，`void Back()`函数可能用于处理小车的后退操作。 此外，代码中提到的`void delay(uint z)`函数是一个延时函数，用于在执行某些动作（如电机切换方向）时提供适当的时间间隔，确保控制逻辑的稳定执行。值得注意的是，这里提到了两种延时函数版本，一种是`delay(uint j)`，可能是简化版本，另一种`delay(uint z)`则是更为复杂的实现方式，通常会包含两个循环变量x和y来进行更精细的延时控制。 这篇文档深入介绍了如何在智能小车中运用PWM技术进行精确电机调速，并结合循迹算法实现路径跟踪，展示了基本的硬件连接、控制逻辑和延时管理方法。这对于理解并实践基于单片机的机器人控制有着重要的参考价值。