51循迹小车pwm调速

好的，51循迹小车的PWM调速实现需要考虑到两个方面：

1. 控制小车的电机转速。可以通过PWM调节电机的转速，从而实现小车的前进、后退、转弯等控制。

2. 通过循迹传感器检测路面情况。可以根据路面情况的不同，控制小车的转向，从而实现循迹运动。

以下是一个基于51单片机的PWM调速程序框架，可以作为参考：

#include <reg51.h>

sbit IN1 = P1^0; // 电机控制信号IN1
sbit IN2 = P1^1; // 电机控制信号IN2

// 定时器0中断函数
void timer0_isr() interrupt 1
{
    if (TF0 == 1) // 判断中断源是否是定时器0
    {
        TF0 = 0; // 清除TF0标志位

        // 设置PWM输出口的高电平时间和低电平时间
        // 根据需要控制电机的转速和转向
        // ...

        // 通过循迹传感器检测路面情况，控制小车的转向
        // ...

    }
}

void main()
{
    // 关闭电机，避免电机启动时引起干扰
    IN1 = 0;
    IN2 = 0;

    // 设置定时器0为16位计数器，工作频率为1MHz，周期为1ms
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0xFC;
    TL0 = 0x18;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;

    while (1)
    {
        // 循迹小车的主循环
        // ...
    }
}

在上面的程序框架中，定时器0中断函数中的PWM输出操作和循迹控制操作需要根据具体的硬件平台和需求进行实现。以下是两个示例：

1. PWM调速操作：

   // 假设需要实现占空比为20%的PWM调速
   unsigned int high_time = 200; // 高电平时间为200us
   unsigned int low_time = 800; // 低电平时间为800us

   // 设置PWM输出口的高电平时间和低电平时间
   CCAP0H = high_time >> 8; // PWM高电平时间高8位
   CCAP0L = high_time & 0xFF; // PWM高电平时间低8位
   PCA_PWM0 = 1; // 启动PWM输出

   // 通过IN1和IN2控制小车的转向和转速
   IN1 = 1;
   IN2 = 0; // 正转

2. 循迹控制操作：

   // 假设使用两个循迹传感器，分别连接P2.0和P2.1口
   sbit sensor1 = P2^0;
   sbit sensor2 = P2^1;

   // 根据传感器检测结果控制小车的转向
   if (sensor1 == 1 && sensor2 == 1)
   {
       // 直行
       IN1 = 1;
       IN2 = 0;
   }
   else if (sensor1 == 1 && sensor2 == 0)
   {
       // 左转
       IN1 = 0;
       IN2 = 0;
   }
   else if (sensor1 == 0 && sensor2 == 1)
   {
       // 右转
       IN1 = 1;
       IN2 = 1;
   }
   else // sensor1 == 0 && sensor2 == 0
   {
       // 停止
       IN1 = 0;
       IN2 = 0;
   }

需要注意的是，具体的PWM输出操作和循迹控制方式可能有所不同，需要根据具体的硬件平台和需求进行调整。同时，要注意PWM信号的频率和占空比的设置，不同的电机可能需要不同的设置来达到合适的控制效果。