s t m 32循迹小车上的超声波的代码怎么写

以下是使用STM32 HAL库编写STM32循迹小车上超声波测距的示例代码：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
void delay_us(uint16_t us);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
  while (1)
  {
    uint32_t start, end, pulse_width, distance;
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    delay_us(2);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    delay_us(10);
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    while (!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    start = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN));
    end = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
    pulse_width = end - start;
    distance = pulse_width * 17 / 1000;
    // 将距离信息用UART发送出去或者控制小车的运动方向
  }
}

void delay_us(uint16_t us)
{
  __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
  while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) < us);
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 0xFFFFFFFF;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

在这个示例代码中，我们使用了STM32的TIM2定时器来计算超声波的发射和接收时间。首先通过MX_GPIO_Init函数初始化超声波模块的TRIG和ECHO引脚，然后通过MX_TIM2_Init函数初始化TIM2定时器。在主函数中，我们不断循环测量超声波模块与前方障碍物的距离，并将距离信息通过UART发送出去或者控制小车的运动方向。

在测量距离的过程中，我们首先将TRIG引脚拉低至少10微秒，然后再拉高至少10微秒，以触发超声波的发射。然后等待ECHO引脚的高低电平变化，并记录下变化前后TIM2定时器的计数值，即可计算出超声波的发射和接收时间，从而得到与前方障碍物的距离。需要注意的是，在计算距离时，我们将计算结果乘以17，以将微秒转换为厘米。