用esp32写一个循迹小车代码

你好，我可以回答这个问题。以下是用esp32写一个循迹小车代码的示例：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield(); 
Adafruit_DCMotor *leftMotor = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *rightMotor = AFMS.getMotor(2);

int leftSensor = 34;  // 左侧传感器引脚
int rightSensor = 35;  // 右侧传感器引脚

void setup() {
  Serial.begin(960);
  AFMS.begin();  // 初始化电机驱动板
  leftMotor->setSpeed(150);  // 设置左电机速度
  rightMotor->setSpeed(150);  // 设置右电机速度
  pinMode(leftSensor, INPUT);  // 设置左传感器为输入模式
  pinMode(rightSensor, INPUT);  // 设置右传感器为输入模式
}

void loop() {
  int leftValue = digitalRead(leftSensor);  // 读取左传感器数值
  int rightValue = digitalRead(rightSensor);  // 读取右传感器数值
  if (leftValue == HIGH && rightValue == HIGH) {  // 如果两侧都检测到黑线
    leftMotor->run(FORWARD);  // 左电机前进
    rightMotor->run(FORWARD);  // 右电机前进
  } else if (leftValue == LOW && rightValue == HIGH) {  // 如果左侧没有检测到黑线，右侧检测到黑线
    leftMotor->run(BACKWARD);  // 左电机后退
    rightMotor->run(FORWARD);  // 右电机前进
  } else if (leftValue == HIGH && rightValue == LOW) {  // 如果左侧检测到黑线，右侧没有检测到黑线
    leftMotor->run(FORWARD);  // 左电机前进
    rightMotor->run(BACKWARD);  // 右电机后退
  } else {  // 如果两侧都没有检测到黑线
    leftMotor->run(RELEASE);  // 左电机停止
    rightMotor->run(RELEASE);  // 右电机停止
  }
}

这个代码使用了两个红外线传感器来检测循迹小车行驶的路线，根据传感器检测到的黑线情况来控制电机的运动方向。当两侧都检测到黑线时，循迹小车直行；当左侧没有检测到黑线，右侧检测到黑线时，循迹小车向右转；当左侧检测到黑线，右侧没有检测到黑线时，循迹小车向左转；当两侧都没有检测到黑线时，循迹小车停止。