五路循迹小车 esp32 arduino代码

五路循迹小车通常使用ESP32作为微控制器，配合Arduino IDE编写控制代码，利用它的WiFi功能和舵机驱动模块来实现小车的循迹路径。下面是一个基本的示例代码框架：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include <SoftwareSerial.h>

// 创建一个软件串口实例
SoftwareSerial ss(2, 3); // RX (4) 和 TX (5) 接线

// 初始化舵机库
Adafruit_DCMotor myMotors[5];
#define TRIG 9
#define ECHO 10

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    ss.begin(9600); // 设置通信波特率

    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        myMotors[i] = Adafruit_DCMotor(i + A0, 12, 13); // 连接电机
        pinMode(TRIG + i, OUTPUT);
        pinMode(ECHO + i, INPUT_PULLUP);
    }

    // 初始化舵机
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motorAttach(myMotors[i]);
        setSpeed(myMotors[i], 100); // 设置初始速度
    }
}

void loop() {
    char data[10];

    if (ss.available()) { // 如果串口有数据接收
        ss.readUntil('\n', data); // 读取到换行符为止
        int x = map(analogRead(A0), 0, 1023, -180, 180); // 传感器读值映射到舵机角度范围
        sendMotorCommand(x, data); // 调用函数发送对应的方向命令给小车
    }
    
    delay(50); // 控制循环频率，可根据需要调整
}

void sendMotorCommand(int angle, char* command) {
    if (strcmp(command, "forward") == 0) {
        for (int i = 0; i < 5; i++) {
            digitalWrite(TRIG + i, LOW);
            delayMicroseconds(2);
            digitalWrite(TRIG + i, HIGH);
            delayMicroseconds(10);
            digitalWrite(TRIG + i, LOW);
        }
    } else if (strcmp(command, "backward") == 0) {
        // ... (类似地处理向后)
    } else if (strcmp(command, "left") == 0 || strcmp(command, "right") == 0) {
        // ... (根据指令调整单侧电机方向)
    }
}

注意，这只是一个简化的示例，实际应用中可能需要处理更多的细节，如错误检查、路径解析等。此外，这个代码假设你有一个红外循迹传感器阵列，并通过串口从外部设备获取路径信息。