循迹小车 esp32 arduino代码

循迹小车通常使用ESP32微控制器配合Arduino IDE编程，因为ESP32集成了WiFi功能，方便远程控制，并且Arduino生态系统的库丰富，易于上手。以下是基本的循迹小车Arduino ESP32代码示例：

#include <Adafruit_TCS34725.h>
#include <Wire.h>
#include " ultrasonic.h" //假设你用了Ultrasonic库来处理超声波传感器

#define TRIGGER_PIN 2 //超声波发射端
#define ECHO_PIN 3     //超声波接收端
#define LEFT_MOTOR_PIN_1 A0 //左轮电机1
#define LEFT_MOTOR_PIN_2 A1 //左轮电机2
#define RIGHT_MOTOR_PIN_1 A2 //右轮电机1
#define RIGHT_MOTOR_PIN_2 A3 //右轮电机2
TCS34725 tcs; //环境光传感器实例

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  tcs.begin(); //初始化光敏传感器
  pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT); //设置触发信号线
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT); //设置回音信号线
}

void loop() {
  int distance = getDistance(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN); //获取距离数据
  if (distance > 20) { //当检测到前方有障碍物
    setMotors(LEFT_MOTOR_PIN_1, LEFT_MOTOR_PIN_2, RIGHT_MOTOR_PIN_1, RIGHT_MOTOR_PIN_2, 255, 255); //全速倒退
  } else {
    adjustMotorsForLineFollow(distance); //调整轮子速度跟随轨迹
  }
}

void setMotors(int leftMotor1, int leftMotor2, int rightMotor1, int rightMotor2, int speedLeft, int speedRight) {
  analogWrite(leftMotor1, speedLeft);
  analogWrite(leftMotor2, speedLeft);
  analogWrite(rightMotor1, speedRight);
  analogWrite(rightMotor2, speedRight);
}

//这是一个简单的函数来根据光照强度调整电机速度
void adjustMotorsForLineFollow(int distance) {
  int leftSpeed = map(distance, 0, 20, 0, 255); //距离越近，速度越慢
  int rightSpeed = map(distance, 0, 20, 255, 0); //反之则更快，模拟跟随黑线
  setMotors(A0, A1, A2, A3, leftSpeed, rightSpeed);
}

//超声波测距辅助函数
int getDistance(int trigPin, int echoPin) {
  digitalWrite(trigPin, LOW); //先低电平触发
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH); //然后高电平发射
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW); //释放

  unsigned long duration = pulseIn(echoPin, HIGH); //测量从发射到接收到回波的时间
  float distance = duration * 0.034 / 2; //公式计算实际距离（厘米）
  return distance;
}