循迹小车pwm调速程序
时间: 2023-07-28 20:06:52 浏览: 61
循迹小车的PWM调速程序可以通过以下步骤实现:
1. 首先,需要引入相应的库文件,例如 `WiringPi` 库,以便在树莓派上控制GPIO口。你可以使用以下代码进行引入:
```c++
#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
```
2. 接下来,需要设置引脚的模式。对于循迹小车,通常需要控制左右两个电机的速度,因此需要至少4个GPIO口。你可以使用以下代码设置相应的引脚模式:
```c++
// 左电机
#define L_ENA 1
#define L_IN1 4
#define L_IN2 5
// 右电机
#define R_ENA 0
#define R_IN1 2
#define R_IN2 3
void setup()
{
// 初始化WiringPi库
wiringPiSetup();
// 设置引脚模式
pinMode(L_ENA, OUTPUT);
pinMode(L_IN1, OUTPUT);
pinMode(L_IN2, OUTPUT);
pinMode(R_ENA, OUTPUT);
pinMode(R_IN1, OUTPUT);
pinMode(R_IN2, OUTPUT);
}
```
3. 接下来,可以使用 `softPwmCreate` 函数创建PWM输出。例如,要控制左电机的速度,你可以使用以下代码:
```c++
// 初始化PWM输出
softPwmCreate(L_ENA, 0, 255);
```
其中,第一个参数为引脚号,第二个参数为初始占空比,第三个参数为最大占空比。
4. 最后,可以使用 `softPwmWrite` 函数设置PWM输出的占空比,从而控制电机的速度。例如,要将左电机的速度设置为50%,你可以使用以下代码:
```c++
// 设置PWM输出占空比
softPwmWrite(L_ENA, 128);
```
通过以上步骤,你就可以实现循迹小车的PWM调速程序了。需要注意的是,不同的循迹小车可能具有不同的电机控制方式和引脚分配,因此需要根据实际情况进行相应的调整。