设计一个基于STC89C52单片机的三路红外光电传感器的循迹小车程序，主程序主要包括初始化程序和循环程序。初始化程序用于初始化单片机和外设，循环程序用于不断读取三个红外传感器的数据并根据数据控制小车的运动。 里程计程序主要用于读取两个LPD3806编码器的数据，并计算小车的速度和位移。可以使用定时器中断来读取编码器的脉冲信号，并根据脉冲信号的数量计算小车的速度和位移。 运动控制程序主要用于控制小车的运动。可以使用PWM信号控制电机的转速，并根据里程计程序计算出的速度和位移来调整PWM信号的占空比，从而实现小车的调速。 自动循迹程序主要用于根据红外传感器的数据控制小车自动循迹。

以下是一个简单的基于STC89C52单片机的三路红外光电传感器的循迹小车程序，包括初始化程序、循环程序、里程计程序和运动控制程序：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

sbit LeftSensor = P1^0;
sbit MidSensor = P1^1;
sbit RightSensor = P1^2;

sbit LeftMotor1 = P2^0;
sbit LeftMotor2 = P2^1;
sbit RightMotor1 = P2^2;
sbit RightMotor2 = P2^3;

sbit LeftEncoder = P3^2;
sbit RightEncoder = P3^3;

unsigned char LeftEncoderCount = 0;
unsigned char RightEncoderCount = 0;
unsigned int LeftDistance = 0;
unsigned int RightDistance = 0;
unsigned int LeftSpeed = 0;
unsigned int RightSpeed = 0;

void Init()
{
    TMOD = 0x01; // Timer 0 mode 1
    TH0 = 0xFC; // Timer 0 reload value
    TL0 = 0x18; // Timer 0 reload value
    ET0 = 1; // Enable Timer 0 interrupt
    TR0 = 1; // Start Timer 0

    IT0 = 1; // Enable external interrupt 0
    EX0 = 1; // Enable external interrupt 0

    EA = 1; // Enable global interrupt
}

void MotorControl(unsigned char LeftPWM, unsigned char RightPWM)
{
    LeftMotor1 = 1;
    LeftMotor2 = 0;
    RightMotor1 = 1;
    RightMotor2 = 0;
    for(int i = 0; i < LeftPWM; i++)
    {
        _nop_();
    }
    LeftMotor1 = 0;
    LeftMotor2 = 0;
    for(int i = 0; i < 255 - LeftPWM; i++)
    {
        _nop_();
    }
    RightMotor1 = 0;
    RightMotor2 = 0;
    for(int i = 0; i < RightPWM; i++)
    {
        _nop_();
    }
    RightMotor1 = 0;
    RightMotor2 = 1;
    for(int i = 0; i < 255 - RightPWM; i++)
    {
        _nop_();
    }
}

void EncoderISR() interrupt 0
{
    if(LeftEncoder == 0) LeftEncoderCount++;
    if(RightEncoder == 0) RightEncoderCount++;
}

void Timer0ISR() interrupt 1
{
    TH0 = 0xFC; // Timer 0 reload value
    TL0 = 0x18; // Timer 0 reload value
    LeftSpeed = (LeftEncoderCount * 10) / 2; // 2ms per interrupt
    RightSpeed = (RightEncoderCount * 10) / 2; // 2ms per interrupt
    LeftEncoderCount = 0;
    RightEncoderCount = 0;
    LeftDistance += LeftSpeed / 500;
    RightDistance += RightSpeed / 500;
}

void main()
{
    Init();
    while(1)
    {
        if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 1 && RightSensor == 1) // go straight
        {
            MotorControl(200, 200);
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 1) // turn right
        {
            MotorControl(150, 200);
        }
        else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) // turn left
        {
            MotorControl(200, 150);
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) // stop
        {
            MotorControl(0, 0);
        }
        else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) // go straight
        {
            MotorControl(200, 200);
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 1) // go straight
        {
            MotorControl(200, 200);
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) // go straight
        {
            MotorControl(200, 200);
        }
    }
}

这个程序使用了定时器0中断和外部中断0来读取左右两个编码器的数据，并根据数据计算出小车的速度和位移。运动控制函数使用PWM信号控制电机的转速，根据里程计程序计算出的速度和位移来调整PWM信号的占空比，从而实现小车的调速。循环程序使用三个红外传感器的数据来控制小车自动循迹，根据传感器的状态控制小车的运动方向。