stc89c52rc循迹小车程序

循迹小车程序的实现一般需要以下步骤：

1. 硬件连接：将红外线传感器连接到单片机的IO口上，连接电机驱动模块到单片机的PWM输出口上。

2. 初始化：设置IO口和PWM输出口的工作模式，设定电机转速和方向。

3. 循迹控制：读取红外线传感器的数值，根据传感器数值来控制电机的转动方向，使小车沿着黑线行驶。

4. 延时控制：为了避免小车行驶过快，需要设置一定的延时控制，控制小车行驶速度。

下面是一个基于STC89C52RC单片机的循迹小车程序示例：

#include <reg52.h>

sbit LeftSensor = P1^0; //左传感器
sbit MidSensor = P1^1; //中传感器
sbit RightSensor = P1^2; //右传感器

sbit LeftMotorA = P2^0; //左电机正转
sbit LeftMotorB = P2^1; //左电机反转
sbit RightMotorA = P2^2; //右电机正转
sbit RightMotorB = P2^3; //右电机反转

void main()
{
    while(1)
    {
        if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) //全黑，小车停止
        {
            LeftMotorA = 0;
            LeftMotorB = 0;
            RightMotorA = 0;
            RightMotorB = 0;
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) //中间为白，小车前进
        {
            LeftMotorA = 1;
            LeftMotorB = 0;
            RightMotorA = 1;
            RightMotorB = 0;
        }
        else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) //左边为白，小车左转
        {
            LeftMotorA = 0;
            LeftMotorB = 1;
            RightMotorA = 1;
            RightMotorB = 0;
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 1) //右边为白，小车右转
        {
            LeftMotorA = 1;
            LeftMotorB = 0;
            RightMotorA = 0;
            RightMotorB = 1;
        }
        else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) //左中为白，小车左转
        {
            LeftMotorA = 0;
            LeftMotorB = 1;
            RightMotorA = 1;
            RightMotorB = 0;
        }
        else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 1) //右中为白，小车右转
        {
            LeftMotorA = 1;
            LeftMotorB = 0;
            RightMotorA = 0;
            RightMotorB = 1;
        }
        else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 0 && RightSensor == 1) //左右为白，小车停止
        {
            LeftMotorA = 0;
            LeftMotorB = 0;
            RightMotorA = 0;
            RightMotorB = 0;
        }
    }
}

该程序中，使用P1口连接红外线传感器，使用P2口连接电机驱动模块。

程序根据红外线传感器的数值来判断小车的行驶方向，最终控制电机驱动模块的输出来控制小车的行驶。