stc89c52rc循迹小车程序
时间: 2023-10-01 14:10:17 浏览: 362
循迹小车程序的实现一般需要以下步骤:
1. 硬件连接:将红外线传感器连接到单片机的IO口上,连接电机驱动模块到单片机的PWM输出口上。
2. 初始化:设置IO口和PWM输出口的工作模式,设定电机转速和方向。
3. 循迹控制:读取红外线传感器的数值,根据传感器数值来控制电机的转动方向,使小车沿着黑线行驶。
4. 延时控制:为了避免小车行驶过快,需要设置一定的延时控制,控制小车行驶速度。
下面是一个基于STC89C52RC单片机的循迹小车程序示例:
```c
#include <reg52.h>
sbit LeftSensor = P1^0; //左传感器
sbit MidSensor = P1^1; //中传感器
sbit RightSensor = P1^2; //右传感器
sbit LeftMotorA = P2^0; //左电机正转
sbit LeftMotorB = P2^1; //左电机反转
sbit RightMotorA = P2^2; //右电机正转
sbit RightMotorB = P2^3; //右电机反转
void main()
{
while(1)
{
if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) //全黑,小车停止
{
LeftMotorA = 0;
LeftMotorB = 0;
RightMotorA = 0;
RightMotorB = 0;
}
else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) //中间为白,小车前进
{
LeftMotorA = 1;
LeftMotorB = 0;
RightMotorA = 1;
RightMotorB = 0;
}
else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 0 && RightSensor == 0) //左边为白,小车左转
{
LeftMotorA = 0;
LeftMotorB = 1;
RightMotorA = 1;
RightMotorB = 0;
}
else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 0 && RightSensor == 1) //右边为白,小车右转
{
LeftMotorA = 1;
LeftMotorB = 0;
RightMotorA = 0;
RightMotorB = 1;
}
else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 1 && RightSensor == 0) //左中为白,小车左转
{
LeftMotorA = 0;
LeftMotorB = 1;
RightMotorA = 1;
RightMotorB = 0;
}
else if(LeftSensor == 0 && MidSensor == 1 && RightSensor == 1) //右中为白,小车右转
{
LeftMotorA = 1;
LeftMotorB = 0;
RightMotorA = 0;
RightMotorB = 1;
}
else if(LeftSensor == 1 && MidSensor == 0 && RightSensor == 1) //左右为白,小车停止
{
LeftMotorA = 0;
LeftMotorB = 0;
RightMotorA = 0;
RightMotorB = 0;
}
}
}
```
该程序中,使用P1口连接红外线传感器,使用P2口连接电机驱动模块。
程序根据红外线传感器的数值来判断小车的行驶方向,最终控制电机驱动模块的输出来控制小车的行驶。
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