stm32智能小车降速

### 调整智能小车速度的方法

对于STM32控制的智能小车而言，如果发现其运行速度过快，则可以通过调整电机驱动PWM信号占空比来有效减缓速度[^1]。

#### 修改PWM参数
通过改变提供给电机控制器的PWM脉宽调制信号的比例，能够精确调节电动机转速。具体操作是在软件层面修改定时器配置中的比较匹配值CMPR或利用专用函数库接口设置新的PWM周期百分比：

// 假设TIMx为用于生成PWM波形的定时器实例句柄
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_X, newCompareValue);

这里`newCompareValue`代表期望达到的目标占空比对应的计数值；而`TIM_CHANNEL_X`需替换为实际使用的通道编号。

#### 实施减速策略
为了使车辆平稳降速而不至于突然停止，在编程逻辑上建议逐步减少PWM输出而非一次性大幅下调。这可通过循环迭代的方式实现平滑过渡效果:

#define MIN_DUTY_CYCLE 20      /* 设置最小允许的占空比 */
#define MAX_DUTY_CYCLE 95       /* 设定最大初始占空比 */

void slowDownCar(void){
    uint8_t currentDutyCycle = MAX_DUTY_CYCLE;
    
    while(currentDutyCycle >= MIN_DUTY_CYCLE){
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimX, TIM_CHANNEL_X, (uint32_t)((float)currentDutyCycle / 100 * PWM_MAX));
        
        HAL_Delay(50);         // 每次变化之间等待一段时间
        
        currentDutyCycle -= 5;  // 每轮递减一定量直至最低限
    }
}

上述代码片段展示了如何定义一个渐进式的减速过程，其中包含了必要的延时处理以确保动作连贯自然[^2]。