pid控制 .c .h文件

以下是一个简单的PID控制的C语言代码示例：

/* pid.h */

typedef struct {
    float Kp;  // 比例系数
    float Ki;  // 积分系数
    float Kd;  // 微分系数
    float pre_error;  // 上一次误差
    float integral;  // 积分误差
} PID;

void pid_init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd);  // PID初始化
float pid_update(PID *pid, float setpoint, float pv, float dt);  // PID更新

/* pid.c */

#include "pid.h"

void pid_init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->pre_error = 0;
    pid->integral = 0;
}

float pid_update(PID *pid, float setpoint, float pv, float dt) {
    // 计算误差
    float error = setpoint - pv;

    // 计算积分误差
    pid->integral += error * dt;

    // 计算微分误差
    float derivative = (error - pid->pre_error) / dt;

    // 计算控制量
    float output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;

    // 保存上一次误差
    pid->pre_error = error;

    return output;
}

使用方法：
1. 在需要使用PID控制的地方，先定义一个PID结构体变量，如：`PID pid;`
2. 在初始化函数中调用`pid_init`函数进行PID初始化，如：`pid_init(&pid, 1.0, 0.1, 0.5);`，其中参数分别为比例系数、积分系数、微分系数
3. 在每个控制循环中，调用`pid_update`函数进行PID计算，如：`float output = pid_update(&pid, setpoint, pv, dt);`，其中参数分别为期望值、实际值、控制周期
4. 使用计算得到的`output`作为控制量进行控制

需要注意的是，PID控制的效果受到多种因素的影响，如参数的选择、采样周期、系统的非线性等，需要根据实际情况进行调试和优化。