CO_SDO_init C代码

CO_SDO_init函数是CANopen协议中用于初始化SDO服务的函数。以下是一个简单的CO_SDO_init C代码示例：

void CO_SDO_init(CO_SDO_t *SDO, uint32_t COB_IDClientToServer, uint32_t COB_IDServerToClient, uint16_t ObjDictIndex_SDOServerParameter, uint16_t ObjDictIndex_SDOClientParameter, CO_EM_t *em, CO_SDOclient_t *SDOclient, CO_SDOserver_t *SDOserver){
    
    // 初始化SDO结构体
    SDO->state = CO_SDO_ST_IDLE;
    SDO->COB_IDClientToServer = COB_IDClientToServer;
    SDO->COB_IDServerToClient = COB_IDServerToClient;
    SDO->ObjDictIndex_SDOServerParameter = ObjDictIndex_SDOServerParameter;
    SDO->ObjDictIndex_SDOClientParameter = ObjDictIndex_SDOClientParameter;
    SDO->em = em;
    SDO->SDOclient = SDOclient;
    SDO->SDOserver = SDOserver;

    // 初始化SDOclient结构体
    if(SDOclient != NULL){
        SDOclient->state = CO_SDO_CLIENT_ST_IDLE;
        SDOclient->timeoutTimer = 0;
        SDOclient->block_data = NULL;
        SDOclient->block_blksize = 0;
        SDOclient->block_seqno = 0;
    }

    // 初始化SDOserver结构体
    if(SDOserver != NULL){
        SDOserver->state = CO_SDO_SERVER_ST_IDLE;
        SDOserver->timeoutTimer = 0;
        SDOserver->block_data = NULL;
        SDOserver->block_blksize = 0;
        SDOserver->block_seqno = 0;
    }
}

该函数的输入参数包括：

- SDO：SDO服务结构体指针。
- COB_IDClientToServer：客户端发送SDO请求时的COB ID。
- COB_IDServerToClient：服务器发送SDO响应时的COB ID。
- ObjDictIndex_SDOServerParameter：SDO服务器参数在对象字典中的索引。
- ObjDictIndex_SDOClientParameter：SDO客户端参数在对象字典中的索引。
- em：CANopen错误管理结构体指针。
- SDOclient：SDO客户端结构体指针。
- SDOserver：SDO服务器结构体指针。

函数首先初始化SDO结构体及其相关参数，然后根据SDOclient和SDOserver是否为空指针，分别初始化SDOclient和SDOserver结构体。