CO_SDO_read()实现
时间: 2024-02-07 13:02:07 浏览: 40
CO_SDO_read()是一个函数,用于从CANopen节点的对象字典中读取数据。该函数的实现可能如下所示:
```
uint32_t CO_SDO_read(CO_SDO_t *SDO, uint8_t *buf, uint32_t len)
{
uint32_t ret = CO_SDO_AB_NONE;
if (SDO != NULL && buf != NULL && len > 0) {
if (SDO->state != CO_SDO_ST_IDLE) {
ret = CO_SDO_AB_ERROR;
} else {
SDO->buf = buf;
SDO->bufSize = len;
SDO->state = CO_SDO_ST_UPLOAD_INITIATED;
ret = CO_SDO_AB_NONE;
}
} else {
ret = CO_SDO_AB_ERROR;
}
return ret;
}
```
该函数接受三个参数:
- `SDO`:指向CO_SDO_t类型的指针,表示要读取的SDO对象。
- `buf`:指向缓冲区的指针,表示要将数据读入的缓冲区。
- `len`:表示要读取的数据的长度。
在函数的实现中,首先会检查传入的参数是否合法。如果传入的CO_SDO_t对象处于非空闲状态,则返回错误代码CO_SDO_AB_ERROR。否则,将缓冲区和缓冲区大小存储在CO_SDO_t对象中,并将CO_SDO_t对象的状态设置为CO_SDO_ST_UPLOAD_INITIATED。最后,返回CO_SDO_AB_NONE表示没有错误发生。
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