qt下CANopennode的通信过程附代码

以下是Qt下使用CANopennode进行通信的基本代码流程：

#include <QCoreApplication>
#include <canopen.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 初始化CAN总线
    co_nmt_init();
    co_obj_init();

    // 初始化CANopen节点
    uint8_t node_id = 0x01; // 节点ID
    co_node_init(node_id);

    // 配置对象字典
    co_sdo_init();
    co_pdo_init();

    // 启动CAN总线
    co_nmt_start();

    // 发送数据
    uint16_t index = 0x1000; // 对象字典中的索引
    uint8_t subindex = 0x00; // 对象字典中的子索引
    uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08}; // 数据
    co_sdo_write(node_id, index, subindex, data, sizeof(data));

    // 接收数据
    uint16_t read_index = 0x1000; // 对象字典中的索引
    uint8_t read_subindex = 0x00; // 对象字典中的子索引
    uint8_t read_data[8] = {0}; // 读取到的数据
    uint32_t read_len = sizeof(read_data); // 数据长度
    co_sdo_read(node_id, read_index, read_subindex, read_data, &read_len);

    // 处理数据
    if (read_len > 0) {
        // 解析数据，更新界面等操作
    }

    // 关闭CAN总线
    co_nmt_stop();

    return a.exec();
}

以上代码仅为示例，具体实现需要根据实际需求进行调整。注意，在使用CANopennode进行通信时，需要在Qt项目中添加CANopennode库文件，并在.pro文件中添加相关配置，例如：

INCLUDEPATH += /path/to/canopennode/include
LIBS += /path/to/canopennode/libcanopennode.a