基于Qt使用CANopennode进行数据收发的过程

首先，需要在Qt项目中添加CANopennode的头文件和库文件。然后，可以使用CANopennode提供的API函数进行数据收发。

以下是一个简单的示例代码：

#include "canopen.h"

// 初始化CANopen
CO_NMT_t *NMT;
CO_CANmodule_t *CANmodule;
CO_CANrx_t *CANrx;
void initCANopen()
{
    // 初始化CAN模块
    CANmodule = CO_CANmodule_init(...);

    // 初始化NMT
    NMT = CO_NMT_init(...);

    // 初始化接收数据的CANrx
    CANrx = CO_CANrx_init(...);

    // 启动CANopen
    CO_CANsetNormalMode(CANmodule);
    CO_NMT_sendCommand(NMT, CO_NMT_ENTER_OPERATIONAL);

    // 等待CANopen进入运行状态
    while (NMT->operatingState != CO_NMT_OPERATIONAL) {
        CO_CANmodule_process(CANmodule, 0);
    }
}

// 发送数据
void sendData(uint8_t *data, uint32_t len)
{
    CO_CANtx_t *CANtx = CO_CANtxBufferGet(CANmodule, true);
    if (CANtx != NULL) {
        CO_CANtxBufferSetStdId(CANtx, 0x123);
        CO_CANtxBufferSetData(CANtx, data, len);
        CO_CANtxBufferSetDLC(CANtx, len);
        CO_CANsend(CANmodule, CANtx);
    }
}

// 接收数据
uint8_t receivedData[8];
void receiveData()
{
    CO_CANrxMsg_t *CANrxMsg;
    while ((CANrxMsg = CO_CANrxMsg_get(CANrx)) != NULL) {
        if (CANrxMsg->ident == 0x123) {
            memcpy(receivedData, CANrxMsg->data, CANrxMsg->DLC);
        }
        CO_CANrxMsg_readRelease(CANrxMsg);
    }
}

// 在主循环中调用
void loop()
{
    CO_CANmodule_process(CANmodule, 0);
}

在这个示例中，`initCANopen()`函数初始化了CANopen，包括CAN模块、NMT和CANrx。然后，`sendData()`函数可以发送数据，`receiveData()`函数可以接收数据。最后，在主循环中调用`CO_CANmodule_process()`函数处理CAN消息。