基于Qt使用CANopennode协议栈的CANopen.h进行CAN接口通信代码

以下是基于Qt使用CANopennode协议栈的CANopen.h进行CAN接口通信的示例代码：

#include <QCoreApplication>
#include "CANopen.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 初始化CANopen协议栈
    CO_ReturnError_t err = CO_init();
    if(err != CO_ERROR_NO){
        // 错误处理代码
        return 1;
    }

    // 初始化CAN接口
    int can_fd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (can_fd < 0) {
        // 错误处理代码
        return 1;
    }

    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    const char *ifname = "can0"; // CAN接口名称
    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(can_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(can_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        // 错误处理代码
        return 1;
    }

    // 发送CAN数据帧
    struct can_frame frame;
    frame.can_id = 0x123; // CAN ID
    frame.can_dlc = 8; // 数据长度
    frame.data[0] = 0x01;
    frame.data[1] = 0x02;
    frame.data[2] = 0x03;
    frame.data[3] = 0x04;
    frame.data[4] = 0x05;
    frame.data[5] = 0x06;
    frame.data[6] = 0x07;
    frame.data[7] = 0x08;

    int nbytes = write(can_fd, &frame, sizeof(struct can_frame));
    if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
        // 错误处理代码
        return 1;
    }

    return a.exec();
}

以上代码中，我们首先调用CO_init函数初始化CANopen协议栈，然后初始化CAN接口，最后发送CAN数据帧。你需要根据实际情况修改CAN接口的名称、CAN ID、数据长度和数据内容等参数。