基于Qt使用CANopennode协议栈进行CAN接口通信代码

以下是一个使用Qt和CANopennode协议栈进行CAN接口通信的简单示例代码：

#include <QCoreApplication>
#include <QSerialPort>
#include <QSerialPortInfo>
#include <QDebug>
#include "canopen.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 打开串口
    QSerialPort serialPort;
    serialPort.setPortName("COM1");
    serialPort.setBaudRate(QSerialPort::Baud115200);
    serialPort.setDataBits(QSerialPort::Data8);
    serialPort.setParity(QSerialPort::NoParity);
    serialPort.setStopBits(QSerialPort::OneStop);
    serialPort.setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);
    if (!serialPort.open(QIODevice::ReadWrite)) {
        qCritical() << "Failed to open serial port:" << serialPort.errorString();
        return -1;
    }

    // 初始化CANopen协议栈
    struct canopen_node node;
    co_init(&node, 0x01);
    co_start(&node);

    // 发送一个CANopen消息
    struct can_msg msg;
    msg.id = 0x123;
    msg.len = 8;
    msg.data[0] = 0x01;
    msg.data[1] = 0x02;
    msg.data[2] = 0x03;
    msg.data[3] = 0x04;
    msg.data[4] = 0x05;
    msg.data[5] = 0x06;
    msg.data[6] = 0x07;
    msg.data[7] = 0x08;
    co_send(&node, 0x123, &msg.data[0], msg.len);

    // 接收CANopen消息
    while (true) {
        QByteArray data = serialPort.readAll();
        if (!data.isEmpty()) {
            for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
                co_receive(&node, data[i]);
            }
        }
        struct can_msg recv_msg;
        while (co_receive_msg(&node, &recv_msg)) {
            qDebug() << "Received CANopen message, ID:" << recv_msg.id
                     << "Data:" << recv_msg.data[0] << recv_msg.data[1]
                     << recv_msg.data[2] << recv_msg.data[3]
                     << recv_msg.data[4] << recv_msg.data[5]
                     << recv_msg.data[6] << recv_msg.data[7];
        }
    }

    return a.exec();
}

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据实际情况进行修改和调整。另外，上述代码中使用的CANopen协议栈版本为canopennode v4.0.0。