Qt下载的CANopennode的怎么使用

如果你已经下载了CANopenNode的Qt版本，那么可以按照以下步骤来使用：

1. 打开Qt Creator，创建一个新项目。
2. 在项目中，添加CANopenNode库。在.pro文件中添加以下行：

INCLUDEPATH += <path-to-the-CANopenNode-Qt>/CANopenNode/
LIBS += <path-to-the-CANopenNode-Qt>/CANopenNode/lib/libCO_CANopen.a

注意替换`<path-to-the-CANopenNode-Qt>`为你自己的路径。
3. 在项目中创建一个CO配置结构体，并通过CO函数初始化它。例如：

#include "CANopen.h"

static CO_CANbitRateData_t canBitRate = {500000, 7, 2, 1, 0};
static CO_CANmodule_t *canModule;
static CO_NMT_t *NMT;
static CO_SDO_t *SDO;
static CO_EM_t *EM;
static CO_SYNC_t *SYNC;
static CO_TIME_t *TIME;
static CO_RPDO_t *RPDO1;
static CO_TPDO_t *TPDO1;
static CO_RPDO_t *RPDO2;
static CO_TPDO_t *TPDO2;
static CO_RPDO_t *RPDO3;
static CO_TPDO_t *TPDO3;
static CO_RPDO_t *RPDO4;
static CO_TPDO_t *TPDO4;
static CO_SDOclient_t *SDOclient;

static CO_t CO = {};

void initCO(void)
{
    CO_CANinit(canModule, &canBitRate);
    CO_Init(&CO, NULL, 0, NULL);
    NMT = CO_NMT_create(&CO, 0x01, 0x00);
    SDO = CO_SDO_create(&CO, 0x600 + CO_NODE_ID, 0x580 + CO_NODE_ID);
    EM = CO_EM_create(&CO, 8);
    SYNC = CO_SYNC_create(&CO, 0);
    TIME = CO_TIME_create(&CO, NULL);
    RPDO1 = CO_RPDO_create(&CO, 1);
    TPDO1 = CO_TPDO_create(&CO, 1);
    RPDO2 = CO_RPDO_create(&CO, 2);
    TPDO2 = CO_TPDO_create(&CO, 2);
    RPDO3 = CO_RPDO_create(&CO, 3);
    TPDO3 = CO_TPDO_create(&CO, 3);
    RPDO4 = CO_RPDO_create(&CO, 4);
    TPDO4 = CO_TPDO_create(&CO, 4);
    SDOclient = CO_SDOclient_create(&CO, 0);
}

这里创建了CO配置结构体，并初始化了CANopenNode中的各个对象。

4. 在项目中添加CANopenNode的线程。例如：

#include <QThread>
#include "CANopen.h"

class CANopenThread : public QThread
{
public:
    CANopenThread(CO_t *co) : m_co(co) { }
    void run() override { CO_run(m_co); }
private:
    CO_t *m_co;
};

static CANopenThread *coThread;

void startCO(void)
{
    coThread = new CANopenThread(&CO);
    coThread->start();
}

这里创建了一个Qt线程，并将CANopenNode的`CO_run()`函数放到线程中运行。

5. 在项目中，通过SDO函数读写节点对象字典。例如：

#include "CANopen.h"

void readSDO(void)
{
    uint32_t value;
    CO_SDO_read(SDO, 0x1017, 0x00, &value, 4);
}

void writeSDO(void)
{
    uint32_t value = 0x01;
    CO_SDO_write(SDO, 0x1017, 0x00, &value, 4);
}

这里演示了如何使用SDO函数读写节点对象字典中的一个对象。

以上是Qt版本的CANopenNode使用的基本步骤，你可以根据自己的需要进行修改和扩展。