QT中使用CANopenNode连接CAN接口并收发数据

CANopenNode是一个开源的CANopen协议栈，可以用于实现CAN总线上的设备间通讯。在QT中使用CANopenNode连接CAN接口并收发数据，需要进行以下步骤：

1. 下载CANopenNode源代码，并编译生成CANopenNode库文件。

2. 在QT项目中添加CANopenNode库文件，并在代码中包含CANopenNode头文件。

3. 初始化CANopenNode，并设置CAN总线的波特率、节点ID等参数。

4. 创建CANopen对象，并注册对象的数据类型和数据长度。

5. 启动CANopenNode，并在事件循环中处理CAN消息。

以下是一个简单的示例代码：

#include "CANopen.h"
#include "CO_driver.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化CANopenNode
    CO_ReturnError_t err;
    CO_NMT_reset_cmd_t reset = CO_RESET_NOT;
    err = CO_init(argv[0], 0, 0);
    err = CO_initCAN(CANdev, CANbitRate);
    err = CO_CANsetNormalMode(CANdev);
    err = CO_LSSinit(CANdev);
    err = CO_LSSaddressClaim(CANdev, CO_LSS_EXCLUSIVE, nodeId);
    err = CO_CANsend(CANdev, CO_CAN_ID_UNICAST | CO_LSS_SLAVE_ASSIGNMENT, &LSSaddress, 1);

    // 创建CANopen对象
    CO_ObjDictStorage_t odStorage = {0};
    CO_ObjDict_t *od = CO_OD_create(&odStorage, CO_OD_FIRST_LAST_WORD);
    CO_SDO_t *SDO = CO_SDO_create(od, CO_SDO_SERVER);
    CO_EM_t *EM = CO_EM_create(od, CO_EM_CNT, 0);
    CO_TPDO_t *TPDO = CO_TPDO_create(od, CO_TPDO_CNT);
    CO_RPDO_t *RPDO = CO_RPDO_create(od, CO_RPDO_CNT);
    CO_SYNC_t *SYNC = CO_SYNC_create(od, CO_SYNC_CNT);

    // 注册对象的数据类型和数据长度
    CO_OD_configure(od, CO_OD_FIRST_LAST_WORD, 0, CO_OD_FIRST_LAST_WORD, CO_OD_FIRST_LAST_WORD, CO_OD_FIRST_LAST_WORD, CO_OD_FIRST_LAST_WORD);

    // 启动CANopenNode并进入事件循环
    reset = CO_RESET_NOT;
    while(reset != CO_RESET_APP){
        CO_LSSslave(&reset);
        CO_CANinterrupt(CANdev);
        CO_process(CO, CO_timer1ms_read());
    }

    // 释放CANopen资源
    CO_delete(SYNC);
    CO_delete(RPDO);
    CO_delete(TPDO);
    CO_delete(EM);
    CO_delete(SDO);
    CO_OD_delete(od);
    CO_CANsetConfigurationMode(CANdev);
    CO_CANinterruptDisable(CANdev, CANrx);
    CO_CANinterruptDisable(CANdev, CANtx);
    CO_CANsetDisableMode(CANdev);
    CO_delete(CO);
    return 0;
}

在以上代码中，CANdev和CANbitRate分别表示CAN接口和波特率，nodeId表示当前节点的ID。CO_init、CO_initCAN、CO_CANsetNormalMode等函数用于初始化CANopenNode和CAN接口。CO_OD_create、CO_SDO_create等函数用于创建CANopen对象及其子对象。CO_OD_configure函数用于注册对象的数据类型和数据长度。CO_LSSslave、CO_process等函数用于启动CANopenNode并进入事件循环。最后，需要释放CANopen资源并关闭CAN接口。