帮我用C写一段CANopen SDO读取函数

以下是一个简单的CANopen SDO读取函数，使用C语言实现：

#include "canopen.h"

int canopen_sdo_read(uint16_t node_id, uint16_t index, uint8_t subindex, uint32_t* data)
{
    int ret;
    CO_Data* d;
    s_SDO s;
    UNS8 err;

    // 获取CANopen数据结构
    d = canopen_get_data();

    // 初始化SDO结构
    memset(&s, 0, sizeof(s_SDO));
    s.NodeID = node_id;
    s.Index = index;
    s.SubIndex = subindex;
    s.Data = (UNS8*)data;
    s.DataSize = 4;

    // 发送SDO读取命令
    ret = readNetworkDictCallBack(d, &s, &canopen_con_callback, &err);
    if (ret != 0) {
        printf("SDO read failed: %d\n", ret);
        return -1;
    }

    // 等待SDO响应
    while (s.result == 0) {
        usleep(1000);
    }

    // 检查SDO响应是否成功
    if (s.result != SDO_FINISHED) {
        printf("SDO read failed: %d\n", s.result);
        return -1;
    }

    return 0;
}

这个函数使用了CANopen协议栈提供的API来发送SDO读取命令，并等待响应。在函数内部，我们首先获取了CANopen数据结构，然后初始化了SDO结构体并发送了读取命令。接着，我们等待SDO响应的结果，直到响应完成或超时。最后，我们检查了SDO响应的结果，如果成功则返回0，否则返回-1。