帮我用c写一段canopen sdo读写函数

下面是一个简单的CANopen SDO读写函数的示例代码，使用了SocketCAN库来与CAN总线进行通信。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define SDO_READ_CMD 0x40    // SDO读命令
#define SDO_WRITE_CMD 0x23   // SDO写命令

// 发送SDO命令并接收响应
int sdo_communication(int s, uint16_t index, uint8_t subindex, uint32_t data, uint8_t rw)
{
    struct can_frame frame;
    int nbytes;

    // 构造CAN帧
    memset(&frame, 0, sizeof(struct can_frame));
    frame.can_id = 0x600 + rw; // 节点ID为0x01，SDO服务器地址为0x600
    frame.can_dlc = 8;

    if (rw == SDO_READ_CMD) {
        // 构造SDO读命令
        frame.data[0] = 0x40; // SDO读命令
        frame.data[1] = index & 0xFF;
        frame.data[2] = index >> 8;
        frame.data[3] = subindex;
        nbytes = send(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("send read SDO command failed");
            return -1;
        }

        // 接收SDO读响应
        nbytes = recv(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("recv read SDO response failed");
            return -1;
        }

        // 解析SDO响应数据
        uint32_t value = 0;
        value |= frame.data[4];
        value |= frame.data[5] << 8;
        value |= frame.data[6] << 16;
        value |= frame.data[7] << 24;
        return value;
    } else if (rw == SDO_WRITE_CMD) {
        // 构造SDO写命令
        frame.data[0] = 0x23; // SDO写命令
        frame.data[1] = index & 0xFF;
        frame.data[2] = index >> 8;
        frame.data[3] = subindex;
        frame.data[4] = data & 0xFF;
        frame.data[5] = (data >> 8) & 0xFF;
        frame.data[6] = (data >> 16) & 0xFF;
        frame.data[7] = (data >> 24) & 0xFF;
        nbytes = send(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("send write SDO command failed");
            return -1;
        }

        // 接收SDO写响应
        nbytes = recv(s, &frame, sizeof(struct can_frame), 0);
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("recv write SDO response failed");
            return -1;
        }

        // 校验SDO写响应
        if (frame.data[0] != 0x60) {
            printf("SDO write failed\n");
            return -1;
        }
        return 0;
    } else {
        printf("Invalid SDO command\n");
        return -1;
    }
}

int main()
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    // 创建CAN套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket create failed");
        return -1;
    }

    // 绑定CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind failed");
        return -1;
    }

    // 读取SDO对象
    uint32_t value = sdo_communication(s, 0x1017, 0x00, 0, SDO_READ_CMD);
    printf("SDO object value: %d\n", value);

    // 写入SDO对象
    sdo_communication(s, 0x1017, 0x00, 1, SDO_WRITE_CMD);
    printf("SDO object value updated\n");

    close(s);
    return 0;
}

这个示例代码使用了一个名为 `sdo_communication` 的函数来发送SDO命令并接收响应。该函数接收5个参数：CAN套接字描述符 `s`、SDO对象的索引 `index`、SDO对象的子索引 `subindex`、要写入（如果是SDO写命令）或要读取的数据 `data`，以及一个 `rw` 参数来指示要执行的SDO命令是读还是写。

在 `main` 函数中，我们首先读取了一个SDO对象，然后将该对象的值更新为1，最后关闭了CAN套接字。如果您要使用这个代码，需要将 `CAN_INTERFACE` 宏定义为您的CAN接口名称。