帮我用C写一段CANopen SDO函数

这里给出一个简单的CANopen SDO函数的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <string.h>

// 定义CANopen SDO消息结构体
typedef struct {
    unsigned int cob_id;    // CANopen ID
    unsigned char data[8];  // 数据
    unsigned char len;      // 数据长度
} SDO_Msg;

// 定义函数：发送SDO消息
void SDO_Send(SDO_Msg *msg) {
    // TODO: 发送SDO消息的实现
}

// 定义函数：接收SDO消息
void SDO_Receive(SDO_Msg *msg) {
    // TODO: 接收SDO消息的实现
}

// 定义函数：读取对象字典中的数据
int SDO_Read(unsigned int node_id, unsigned int index, unsigned int sub_index, unsigned char *data, unsigned int len) {
    SDO_Msg msg;
    unsigned int cob_id = 0x600 + node_id;
    unsigned int sdo_index = (index << 8) | sub_index;

    // 构造SDO读请求消息
    msg.cob_id = cob_id;
    msg.data[0] = 0x40;  // 读请求
    msg.data[1] = sdo_index & 0xFF;
    msg.data[2] = (sdo_index >> 8) & 0xFF;
    msg.data[3] = len & 0xFF;
    msg.data[4] = (len >> 8) & 0xFF;
    msg.len = 8;

    // 发送SDO读请求消息并等待响应
    SDO_Send(&msg);
    SDO_Receive(&msg);

    // 解析SDO响应消息
    if (msg.cob_id == cob_id + 1 && msg.data[0] == 0x60 && msg.data[1] == (sdo_index & 0xFF) && msg.data[2] == ((sdo_index >> 8) & 0xFF)) {
        memcpy(data, msg.data + 4, len);
        return len;
    } else {
        return -1;
    }
}

// 定义函数：写入对象字典中的数据
int SDO_Write(unsigned int node_id, unsigned int index, unsigned int sub_index, unsigned char *data, unsigned int len) {
    SDO_Msg msg;
    unsigned int cob_id = 0x600 + node_id;
    unsigned int sdo_index = (index << 8) | sub_index;

    // 构造SDO写请求消息
    msg.cob_id = cob_id;
    msg.data[0] = 0x23;  // 写请求
    msg.data[1] = sdo_index & 0xFF;
    msg.data[2] = (sdo_index >> 8) & 0xFF;
    msg.data[3] = len & 0xFF;
    msg.data[4] = (len >> 8) & 0xFF;
    memcpy(msg.data + 5, data, len);
    msg.len = len + 5;

    // 发送SDO写请求消息并等待响应
    SDO_Send(&msg);
    SDO_Receive(&msg);

    // 解析SDO响应消息
    if (msg.cob_id == cob_id + 1 && msg.data[0] == 0x60 && msg.data[1] == (sdo_index & 0xFF) && msg.data[2] == ((sdo_index >> 8) & 0xFF)) {
        return len;
    } else {
        return -1;
    }
}

// 示例用法
int main() {
    unsigned char data[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
    int ret = SDO_Write(1, 0x1017, 0, data, 4);
    if (ret < 0) {
        printf("Error writing to object dictionary\n");
    }

    ret = SDO_Read(1, 0x1017, 0, data, 4);
    if (ret < 0) {
        printf("Error reading from object dictionary\n");
    } else {
        printf("Read %d bytes from object dictionary: %02X %02X %02X %02X\n", ret, data[0], data[1], data[2], data[3]);
    }

    return 0;
}

这个代码示例实现了两个函数：`SDO_Read` 和 `SDO_Write`，分别用于读取和写入对象字典中的数据。这两个函数都需要指定节点ID、索引、子索引、数据和数据长度等参数，并通过CAN总线发送SDO消息进行读写操作。在实际使用中，还需要根据CANopen协议规范对SDO消息进行封装和解析。