帮我用C写一段CANopen SDO解析函数

好的，以下是一段简单的CANopen SDO解析函数的C代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

#define SDO_REQUEST 0x600
#define SDO_RESPONSE 0x580

typedef struct {
    uint8_t cmd;
    uint16_t index;
    uint8_t subindex;
    uint32_t data;
} sdo_msg_t;

void parse_sdo_msg(uint32_t can_id, uint8_t *can_data) {
    if (can_id == SDO_REQUEST) {
        sdo_msg_t sdo_req;
        sdo_req.cmd = can_data[0];
        sdo_req.index = can_data[1] | (can_data[2] << 8);
        sdo_req.subindex = can_data[3];
        sdo_req.data = can_data[4] | (can_data[5] << 8) | (can_data[6] << 16) | (can_data[7] << 24);
        printf("SDO Request: cmd=%d, index=%d, subindex=%d, data=0x%x\n", sdo_req.cmd, sdo_req.index, sdo_req.subindex, sdo_req.data);
    } else if (can_id == SDO_RESPONSE) {
        sdo_msg_t sdo_resp;
        sdo_resp.cmd = can_data[0];
        sdo_resp.index = can_data[1] | (can_data[2] << 8);
        sdo_resp.subindex = can_data[3];
        sdo_resp.data = can_data[4] | (can_data[5] << 8) | (can_data[6] << 16) | (can_data[7] << 24);
        printf("SDO Response: cmd=%d, index=%d, subindex=%d, data=0x%x\n", sdo_resp.cmd, sdo_resp.index, sdo_resp.subindex, sdo_resp.data);
    } else {
        printf("Unknown CAN ID: 0x%x\n", can_id);
    }
}

这段代码可以解析CANopen SDO的请求和响应消息，并将解析结果打印到控制台上。具体来说，它定义了一个名为 `sdo_msg_t` 的结构体，用于保存SDO消息的各个字段；然后，它通过将CAN数据字节解析为 `sdo_msg_t` 类型的变量，将SDO消息的各个字段提取出来，并打印到控制台上。请注意，这段代码只是一个示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行修改和扩展。