帮我用C写一段CANopen SDO函数

以下是一个简单的CANopen SDO函数，用于读取和写入对象字典：

#include <stdint.h>

#define SDO_READ  0x40
#define SDO_WRITE 0x23

void canopen_sdo(uint8_t node_id, uint16_t index, uint8_t subindex, uint8_t* data, uint8_t len, uint8_t rw)
{
    uint8_t msg[8];
    uint8_t msg_len = 0;
    
    // 构建SDO消息
    msg[0] = rw; // 读取或写入标志位
    msg[1] = (index >> 0) & 0xFF;
    msg[2] = (index >> 8) & 0xFF;
    msg[3] = subindex;
    msg[4] = len;
    for (int i = 0; i < len; i++) {
        msg[5 + i] = data[i];
    }
    msg_len = 5 + len;
    
    // 发送CAN消息
    // ID为0x600 + node_id，表示发送到节点的SDO服务
    // 数据为构建的SDO消息
    // 数据长度为构建的SDO消息长度
    // 标记位为标准数据帧
    // 不希望自动重传
    can_send(0x600 + node_id, msg, msg_len, CAN_STD, CAN_NO_RTR);
    
    // 延时一段时间，等待SDO响应
    delay(10);
    
    // 接收SDO响应消息
    uint8_t resp[8];
    uint8_t resp_len = 0;
    can_recv(0x580 + node_id, resp, &resp_len);
    
    // 处理SDO响应消息
    if (resp_len >= 4 && resp[1] == ((index >> 0) & 0xFF) && resp[2] == ((index >> 8) & 0xFF) && resp[3] == subindex) {
        // SDO响应正确
        if (rw == SDO_READ) {
            // 读取对象字典
            for (int i = 0; i < len; i++) {
                data[i] = resp[4 + i];
            }
        } else if (rw == SDO_WRITE) {
            // 写入对象字典
            // 不需要做任何处理
        }
    } else {
        // SDO响应错误
        // 可以根据响应码进行相应的处理
    }
}

注意，以上代码只是一个简单的实现，具体的实现可能根据你的具体应用而有所不同。此外，以上代码中的 `can_send` 和 `can_recv` 函数需要根据你的具体平台和CAN总线驱动进行相应的实现。