canopen c代码

以下是一个简单的 CANOpen C 代码示例，实现了通过CAN总线发送和接收数据：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "can.h"

// 定义 CAN 消息 ID 及数据长度
#define CAN_MSG_ID 0x123
#define CAN_MSG_LEN 4

// 定义 CANOpen 对象字典中的对象索引和子索引
#define OBJ_IDX 0x1000
#define OBJ_SUBIDX 0x00

int main() {
    // 初始化 CAN 总线
    can_init();

    // 发送 CAN 消息
    uint8_t data[CAN_MSG_LEN] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
    can_send(CAN_MSG_ID, CAN_MSG_LEN, data);

    // 接收 CAN 消息
    uint32_t id;
    uint8_t len;
    uint8_t recv_data[8];
    if (can_recv(&id, &len, recv_data)) {
        if (id == CAN_MSG_ID && len == CAN_MSG_LEN) {
            printf("Received data: ");
            for (int i = 0; i < CAN_MSG_LEN; i++) {
                printf("%02x ", recv_data[i]);
            }
            printf("\n");
        }
    }

    // 读取 CANOpen 对象字典中的对象
    uint32_t obj_val;
    if (canopen_sdo_read(OBJ_IDX, OBJ_SUBIDX, &obj_val)) {
        printf("Object value: %08x\n", obj_val);
    }

    // 写入 CANOpen 对象字典中的对象
    uint32_t new_obj_val = 0x12345678;
    if (canopen_sdo_write(OBJ_IDX, OBJ_SUBIDX, new_obj_val)) {
        printf("Object value written.\n");
    }

    return 0;
}

这里假设 `can.h` 和 `can.c` 文件已经定义并实现了 CAN 总线和 CANOpen SDO 的相关函数。请注意，具体实现方式可能因硬件和软件平台而异。