CANopen 对象字典的C代码

以下是一个简单的CANopen对象字典的C代码示例：

// 定义对象字典项的数据类型
typedef struct {
  uint16_t index; // 对象索引
  uint8_t subIndex; // 子索引
  uint8_t dataType; // 数据类型
  void *pData; // 数据指针
} CO_ObjDicItem_t;

// 定义对象字典结构体
typedef struct {
  uint16_t size; // 对象字典项数量
  CO_ObjDicItem_t *pItems; // 对象字典项指针
} CO_ObjDic_t;

// 初始化对象字典
void CO_ObjDicInit(CO_ObjDic_t *pObjDic) {
  // 初始化对象字典项
  static CO_ObjDicItem_t items[] = {
    {0x1000, 0x00, 0x7, &deviceType},
    {0x1001, 0x00, 0x7, &errorRegister},
    {0x1005, 0x00, 0x7, &COB_ID_SYNCMessage},
    {0x1006, 0x00, 0x7, &communicationCyclePeriod},
    {0x1007, 0x00, 0x7, &synchronousWindowLength},
    {0x1014, 0x00, 0x7, &emergencyCOB_ID},
    {0x1016, 0x00, 0x7, &producerHeartbeatTime},
    {0x1017, 0x00, 0x7, &identityObject},
    {0x1018, 0x00, 0x7, &synchronousCounterOverflowValue},
    {0x1019, 0x00, 0x7, &manufacturerDeviceName},
    {0x1200, 0x00, 0x7, &SDOserverParameter},
    {0x1280, 0x00, 0x7, &downloadProgramData},
    {0x1300, 0x00, 0x7, &PDOmappingParameter}
  };
  
  // 初始化对象字典
  pObjDic->size = sizeof(items) / sizeof(CO_ObjDicItem_t);
  pObjDic->pItems = items;
}

// 从对象字典中获取数据
bool CO_ObjDicGet(CO_ObjDic_t *pObjDic, uint16_t index, uint8_t subIndex, void *pData) {
  for (int i = 0; i < pObjDic->size; i++) {
    if (pObjDic->pItems[i].index == index && pObjDic->pItems[i].subIndex == subIndex) {
      // 数据类型匹配，返回数据
      if (pObjDic->pItems[i].dataType == 0x7) {
        memcpy(pData, pObjDic->pItems[i].pData, sizeof(uint32_t));
        return true;
      } else if (pObjDic->pItems[i].dataType == 0x9) {
        memcpy(pData, pObjDic->pItems[i].pData, sizeof(int16_t));
        return true;
      } else {
        // 数据类型不匹配
        return false;
      }
    }
  }
  
  // 没有找到对象字典项
  return false;
}

这个代码示例定义了一个`CO_ObjDicItem_t`结构体表示对象字典项，一个`CO_ObjDic_t`结构体表示对象字典，以及一些函数来初始化和获取对象字典中的数据。在这个代码示例中，对象字典项是硬编码的，但它们也可以从一个外部数据源（如EEPROM）中加载。`CO_ObjDicGet`函数根据给定的索引和子索引在对象字典中查找数据，并将其复制到`pData`指向的缓冲区中。如果找不到对象字典项或数据类型不匹配，则返回`false`。