CANopen SDO C代码

以下是一个简单的CANopen SDO C代码示例，用于从CANopen节点读取对象字典中的一个对象：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include "canopen.h" // 包含CANopen协议栈头文件

int main(void)
{
    int32_t sdo_data;
    uint32_t sdo_aborted;
    CO_Data d;
    UNS32 index;
    UNS8 sub_index;

    // 初始化CANopen节点
    canOpenInit(&d);

    // 设置要访问的对象的索引和子索引
    index = 0x2000;
    sub_index = 0x00;

    // 从CANopen节点读取对象字典中的对象
    SDO_Read(&d, 0x01, index, sub_index, &sdo_data, sizeof(sdo_data), &sdo_aborted);

    if (sdo_aborted == 0)
    {
        printf("SDO read success! Data = %ld\n", sdo_data);
    }
    else
    {
        printf("SDO read failed! Abort code = %lx\n", sdo_aborted);
    }

    // 关闭CANopen节点
    canOpenClose(&d);

    return 0;
}

此示例中，`canopen.h`文件是CANopen协议栈的头文件，包含用于实现CANopen通信的函数和数据结构。在代码中，我们首先初始化CANopen节点，然后设置要访问的对象的索引和子索引。最后，我们使用`SDO_Read()`函数从节点中读取对象，并检查返回的错误码以确定操作是否成功。最后，我们关闭CANopen节点以释放资源。