canopen 例程

### CANopen 协议简介

CANopen 是一种基于控制器局域网 (CAN) 的高层通信协议和设备配置文件规范。其主要应用于工业自动化领域，支持多种网络拓扑结构并提供标准化的服务接口[^1]。

### 示例代码展示

下面是一个简单的 CANopen 节点初始化以及发送接收数据的例子：

#### 初始化节点

#include "canopen.h"

void init_canopen_node(CO_NMT_t *nmt, CO_SDO_t *sdo, uint8_t node_id){
    // Initialize NMT and SDO modules with given Node ID.
    nmt->nodeId = node_id;
    sdo->nodeId = node_id;

    // Perform any additional setup required for your application...
}

#### 发送消息

int send_message(uint16_t cob_id, const void* data, size_t length){
    int result = 0; 

    // Prepare message structure based on provided parameters.
    CAN_frame_t frame;
    frame.MsgID = cob_id;
    frame.FIR.B.DLC = length & 0x0F;
    
    memcpy(frame.data.u8, data, length);

    // Send prepared frame via appropriate driver function.
    if (!CanIf_Write(&frame)){
        result = -1;
    }

    return result;
}

#### 接收消息处理

void process_received_data(const CAN_frame_t *rxFrame){
    switch(rxFrame->MsgID){
        case HEARTBEAT_COB_ID:
            handle_heartbeat();
            break;
        
        default:
            printf("Received unknown COB-ID %d\n", rxFrame->MsgID);
            break;
    }
}

以上展示了如何创建一个新的 CANopen 节点实例，并实现基本的消息传输功能。实际应用中还需要考虑更多细节如错误检测、状态管理等。