写一段canopen通讯代码，控制电机转速和启停

以下是一段基于C语言实现的canopen通讯代码，用于控制电机转速和启停：

#include <stdio.h>

void canopen_motor_control()
{
    // 初始化canopen通信模块
    // 连接can总线并获取节点ID
    // ...

    // 设置电机转速
    unsigned char can_message[] = {0x23, 0x34, 0x56};
    // 将电机转速（以16进制格式）写入can信息帧
    // ...

    // 发送can信息帧
    can_send(can_message);
    
    // 停止电机运行
    unsigned char can_message2[] = {0x00, 0x00, 0x00};
    // 将停止运行的指令（以16进制格式）写入can信息帧
    // ...

    // 发送can信息帧
    can_send(can_message2);
}

请注意，这只是一段简单的canopen通讯代码，应根据具体电机控制芯片或设备的要求进行修改和完善。除此之外，还需要实现can_send()函数来发送can信息帧，并根据返回值判断通信是否成功。