在vscode环境下，用C语言，写出odrive3.6二次开发的代码并且完成头文件的配置；其中对两个电机进行闭环力矩、闭环速度、闭环位置控制；通过编码器对电机的力矩、速度、位置进行读取

在VSCode环境中使用C语言对Odrive 3.6进行二次开发并配置，涉及到的步骤包括设置开发环境、连接硬件、编写驱动程序和主控逻辑等。以下是一个简化的示例流程：

1. **安装依赖**:
首先确保已经安装了必要的库，如`libo.drive`（Odrive库）和其他通信库，比如`hidapi`（用于USB-HID通信）。可以通过包管理器或直接从GitHub克隆Odrive源码安装。

2. **创建项目结构**:
创建一个新的C项目，包含至少`main.c`（主程序入口）、`config.h`（头文件）以及可能的电机控制相关的子目录。

3. **配置头文件**:
在`config.h`中，设置Odrive的相关参数，例如波特率、设备地址等。这部分可能需要查阅Odrive的官方文档。示例代码片段：

   #ifndef _CONFIG_H_
   #define _CONFIG_H_

   #include "odrive_api.h"

   // 设备地址
   const odrive_id_t odrive_id = ODRIVE_ID_XXX;

   // 设置通信接口，如串口或USB
   const serial_connection_info_t serial_connection = {
       .baud_rate = SERIAL_BAUD_RATE,
       .device_path = "/dev/ttyUSB0" // 根据实际情况替换
   };

   extern odrive_t* odrv0;
   #endif // _CONFIG_H_

4. **初始化Odrive**:
在`main.c`中，根据头文件中的配置初始化Odrive实例。

   #include "config.h"
   
   int main() {
       odrv0 = odrive_create(ODRIVE_ID, &serial_connection);
       if (!odrv0) {
           perror("Failed to create odrive instance");
           return -1;
       }

       // 初始化并开启控制器
       odrv0->setup();
       odrv0->enable();  // 开启控制器

       ...
   }

5. **电机控制函数**:
使用Odrive API为闭环控制编写函数。这里提供一个基本的示例，实际应用中可能需要结合PID控制算法。

   void torque_control(odrive_t* odrv, float desired_torque, motor_t* motor) {
       odrv->set_torque_setpoint(motor, desired_torque);
       odrv->update_and_wait();  // 更新并等待执行
   }

   void velocity_control(odrive_t* odrv, float desired_velocity, motor_t* motor) {
       odrv->set_vel_setpoint(motor, desired_velocity);
       odrv->update_and_wait();
   }

   void position_control(odrive_t* odrv, float desired_position, motor_t* motor) {
       odrv->set_pos_setpoint(motor, desired_position);
       odrv->update_and_wait();
   }

   // 读取编码器数据
   odometry_t read_encoder_data(odrive_t* odrv, motor_t* motor) {
       return odrv->get_odom(motor);
   }

6. **主循环和传感器读取**:
在主循环中，定期调用上述控制函数，并从编码器获取实时状态。

   while (true) {
       // 读取电机状态
       odometry_t encoder_data = read_encoder_data(odrv0, motor0);

       // 控制逻辑
       torque_control(odrv0, ...);  // 根据需求调整
       velocity_control(odrv0, ...);
       position_control(odrv0, ...);

       // 休眠一段时间
       sleep(SECONDS_TO_SLEEP);
   }