在vscode环境下，用C语言，写出odrive3.6二次开发的代码并且完成头文件的配置；其中使用odrive3.6自带的库，然后对两个电机进行闭环力矩、闭环速度、闭环位置控制；通过编码器对电机的力矩、速度、位置进行读取。并且同stlink进行烧录，写出我需要的代码

在VS Code环境中进行C语言的Odrive3.6二次开发，首先确保已安装Odrive库以及对应的驱动支持。以下是一个基本示例，展示了如何在VS Code中创建项目、配置头文件以及实现力矩、速度和位置控制：

1. **创建项目目录结构**：
创建一个名为`my_odrive_project`的文件夹，包括`src`（存放源代码）和`include`（存放头文件）子目录。

2. **头文件配置**：
在`include`下创建`odrive_api.h`的副本，重命名为`my_odrive_config.h`，并修改其中的`#define`来适应你的硬件配置：

   #ifndef MY_ODRIVE_CONFIG_H
   #define MY_ODRIVE_CONFIG_H

   #if defined(__cplusplus)
   extern "C" {
   #endif

   // 配置Odrive参数，例如：
   #define ODRIVE_ID_1 "your_id_for_odrive1"
   #define ODRIVE_ID_2 "your_id_for_odrive2"

   #ifdef __cplusplus
   }
   #endif
   #endif

3. **源代码编写**：
在`src/main.c`中：

   #include "stm32cube.h" // 如果你使用STM32 CubeMX
   #include "my_odrive_config.h"
   #include <stdio.h>
   #include "odrive_api.h"

   int main(void)
   {
       odrv_t* odrv1 = odrive_find_by_id(ODRIVE_ID_1);
       odrv_t* odrv2 = odrv_find_by_id(ODRIVE_ID_2);
       if (!odrv1 || !odrv2) {
           fprintf(stderr, "Error: Could not find Odrive.\n");
           return 1;
       }

       odrv1->board->leds.set_all(odrv1->config ReportStateReport.LedColorGreen);
       odrv2->board->leds.set_all(odrv2->config ReportStateReport.LedColorGreen); // 设置LED绿色表示初始化成功

       // 闭合控制环路函数
       void loop(odrv_t* odrv, enum ControlMode mode)
       {
           static float last_torque_setpoint = 0.0f;
           float torque_setpoint;
           ... // 读取力矩传感器或其他输入获取torque_setpoint

           if (mode == CONTROL_MODE_TORQUE) {
               torque_setpoint = ... // 力矩设定值
               set_motor_command(odrv, torque_setpoint, 0, 0);
           } else if (mode == CONTROL_MODE_VELOCITY) {
               ... // 同理，根据速度或位置设定值
           }

           odrv->controller->set_state_report_interval(1000); // 定义报告频率
       }

       for (int i = 0; i < 2; i++) {
           control_loop(i == 0 ? odrv1 : odrv2, CONTROL_MODE_TORQUE);
       }

       // 结束时关闭并释放资源
       for (int i = 0; i < 2; i++) {
           odrv_i_close_and_free(odrv_t* odrv, i == 0 ? odrv1 : odrv2);
       }

       return 0;
   }

4. **烧录到STM32**：
使用`st-util`工具或VS Code插件如`STM32 Utilities`，将编译后的`main.elf`文件烧录到STM32板子上：

   arm-none-eabi-gcc -o main.elf main.c -mcpu=cortex-m4 -mthumb -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=hard -nostartfiles -Wl,-Map=map.txt -T stm32.ld
   st-flash write main.elf 0x8000000

记得替换上述代码中的`your_id_for_odrive1`和`your_id_for_odrive2`为你的Odrive的实际ID，并根据你的硬件连接和传感器配置相应部分。