这段代码讲解[M,~]= size(refs); y_ref_vector = reshape(refs',[M*ny,1]); % Built optimization problem that finds u such that (y-y_ref) minimized F = zeros(M*ny,nx); % Establish O F(1:ny,:) = C_d; for i=1:M-1 F(i*ny+1:(i+1)*ny,:) = F((i-1)*ny+1:i*ny,:)*A_d; end H_o = zeros(M*ny,nu); % Establish H: H_0 = D, H_k = CA^{k-1}B H_o(1:ny,:)=D_d; temp = B_d; for k=1:M-1 H_o(k*ny+1:(k+1)*ny,:)=C_d*temp; temp = A_d*temp; end H = zeros(M*ny,M*nu); for i=0:M-1 H(:,i*nu+1:(i+1)*nu) = H_o; H_o = [zeros(ny, nu); H_o(1:end-ny,:)]; end Q = diag(repmat([0.001,0.001,0.001,0,0,0],1,M)); R = 1.0e-4*eye(M*nu); u_ref_vector = quadprog(R+H'*Q*H,H'*Q'*(y_ref_vector-F*x0_quadcopter)); u_ref_vector=-u_ref_vector; u_ref = reshape(u_ref_vector,[nu,M])'; % Reshape the inputs as rowvectors for each time t [Y, T, x_ref] = lsim(sys,u_ref); % Simulation to get actual outputs and reference states x_ref_vector = reshape(x_ref',[M*nx,1]); close all

这段代码主要是为了建立一个最优化问题，以找到一组输入 $u$，使得系统输出 $y$ 能够最小化 $y-y_{ref}$，其中 $y_{ref}$ 是参考轨迹，$y$ 是系统的实际输出。以下是代码的具体讲解：

- 第一行代码计算参考轨迹矩阵 $refs$ 的大小，并将其转换为一个列向量 $y_{ref\_vector}$。
- 接下来的代码建立了一个最优化问题的目标函数 $F$，其中 $F_{1:ny,:}$ 是输出矩阵 $C_d$，而 $F_{i*ny+1:(i+1)*ny,:}$ 则是根据系统的动态方程递推计算得到的。
- 然后，代码建立了一个控制矩阵 $H$，其中 $H_{0:ny,:}$ 是输入矩阵 $D_d$，而 $H_{k*ny+1:(k+1)*ny,:}$ 则是根据系统的动态方程递推计算得到的。
- 接下来，代码设置了权重矩阵 $Q$ 和 $R$，并使用 quadprog 函数求解最优化问题，得到一组最优输入 $u_{ref\_vector}$。
- 最后，代码将 $u_{ref\_vector}$ 重新变形为一个 $M \times nu$ 的矩阵 $u_{ref}$，并使用 lsim 函数进行系统仿真，得到实际输出 $Y$ 和参考状态 $x_{ref}$。

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分析代码：:ref="'Card_' + index"

这段代码是在Vue.js框架中使用的，用于动态绑定一个组件的引用名。其中ref是Vue.js提供的一个指令，用于在组件或元素上注册一个引用名，方便在其他地方使用该组件或元素。这里的引用名是通过字符串拼接实现的，其中index是一个变量，表示当前组件的索引值。拼接后的字符串形如"Card_0"、"Card_1"等，每个组件都有一个唯一的引用名。

这样做的好处是可以在代码中方便地引用每个组件，例如通过this.$refs['Card_0']可以获取到第一个组件的引用。同时，也可以通过遍历所有引用名，批量操作组件，例如通过this.$refs['Card_' + i].doSomething()可以依次调用所有组件的doSomething()方法。

需要注意的是，Vue.js要求引用名必须是唯一的，不能重复。因此在使用这种动态引用名时，需要保证每个组件的index值是不同的。

fieldList: this.$refs.tabTable.$refs.field ? this.$refs.tabTable.$refs.field[0].tableData : this.tableDataField || [], // 字段列表 conditionList: this.$refs.tabTable.$refs.sql ? this.$refs.tabTable.$refs.sql[0].tableData : this.tableDataSql || [], // 过滤条件 sequenceList: this.$refs.tabTable.$refs.sort ? this.$refs.tabTable.$refs.sort[0].tableData : this.tableDataSort || [], // 字段排序 queryList: this.$refs.tabTable.$refs.filter ? this.$refs.tabTable.$refs.filter[0].tableData : this.tableDataFilter || [], // 查询区 view_order: this.viewOrder, // 视图顺序 module_id: this.addEditParams.module_id, // 功能id status_id: this.addEditParams.status_id, // 状态id table_name: this.addEditParams.table_name, // 表名 bill_type_id: this.addEditParams.bill_type_id, // 单据类型id des_id: this.addEditParams.des_id ? this.addEditParams.des_id : '', // 视图模板id des_alias: this.addEditParams.des_alias ? this.addEditParams.des_alias : '', // 视图别名 resource_code: this.addEditParams.resource_code ? this.addEditParams.resource_code : '', // 资源编码 page_num: this.addEditParams.page_num ? this.addEditParams.page_num : 0, // 每页条数 is_subtotal: this.addEditParams.is_subtotal ? this.addEditParams.is_subtotal : 0, // 是否小计 }; objSub.fieldList.forEach((it) => { it.is_format = it.is_format ? 1 : 0; it.is_visible = it.is_visible ? 1 : 0; it.is_total_items = it.is_total_items ? 1 : 0; it.is_primary = it.is_primary ? 1 : 0; return it; }); 优化以上代码

要优化以上代码，可以使用数组的 `map` 方法来遍历并修改 `fieldList` 数组中的每个对象。同时，可以使用逻辑或运算符 `||` 来简化对可能为空的变量的赋值操作。以下是优化后的代码示例：

const fieldList = this.$refs.tabTable?.$refs.field?.[0]?.tableData || this.tableDataField || [];
const conditionList = this.$refs.tabTable?.$refs.sql?.[0]?.tableData || this.tableDataSql || [];
const sequenceList = this.$refs.tabTable?.$refs.sort?.[0]?.tableData || this.tableDataSort || [];
const queryList = this.$refs.tabTable?.$refs.filter?.[0]?.tableData || this.tableDataFilter || [];

const objSub = {
  fieldList: fieldList.map(it => ({
    ...it,
    is_format: it.is_format ? 1 : 0,
    is_visible: it.is_visible ? 1 : 0,
    is_total_items: it.is_total_items ? 1 : 0,
    is_primary: it.is_primary ? 1 : 0
  })),
  conditionList,
  sequenceList,
  queryList,
  view_order: this.viewOrder,
  module_id: this.addEditParams.module_id,
  status_id: this.addEditParams.status_id,
  table_name: this.addEditParams.table_name,
  bill_type_id: this.addEditParams.bill_type_id,
  des_id: this.addEditParams.des_id || '',
  des_alias: this.addEditParams.des_alias || '',
  resource_code: this.addEditParams.resource_code || '',
  page_num: this.addEditParams.page_num || 0,
  is_subtotal: this.addEditParams.is_subtotal || 0
};

// 打印优化后的对象
console.log(objSub);

在优化后的代码中，我们使用了可选链操作符 `?.` 来避免访问可能为空的变量时出现的错误。我们还使用了逻辑或运算符 `||` 来简化对可能为空的变量的赋值操作。对于 `fieldList` 数组，我们使用了 `map` 方法来遍历并修改每个对象的属性。最后，我们输出了优化后的 `objSub` 对象。

请注意，上述代码使用了 ES6+ 的语法，确保你的开发环境支持这些语法特性。