compute_point_cloud_distance(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
时间: 2024-02-21 22:58:10 浏览: 42
很抱歉,我的回答有误。`compute_point_cloud_distance()`方法已被弃用,无法使用。以下是一个新的示例代码,使用Open3D库将点云转换为深度图像:
``` python
import open3d as o3d
import numpy as np
# 读取点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")
# 获取点云的xyz坐标
xyz = np.asarray(pcd.points)
# 创建相机参数
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
intrinsic.set_intrinsics(640, 480, 525.0, 525.0, 319.5, 239.5)
# 将点云投影到深度图像
depth = o3d.geometry.Image.create_from_depth_image(
intrinsic, np.asarray(pcd.transform(intrinsic.intrinsic_matrix).depth))
# 将深度图像保存为图像文件
o3d.io.write_image("depth.png", depth)
```
这段代码将读取名为"point_cloud.pcd"的点云文件,并将其转换为深度图像。转换后的深度图像将保存在名为"depth.png"的图像文件中。我们首先获取点云的xyz坐标,并创建了一个PinholeCameraIntrinsic对象,将图像的大小和相机内参设置为640x480,fx=525.0, fy=525.0, cx=319.5, cy=239.5。然后,我们使用`transform()`方法将点云转换为相机坐标系下的点云,并使用`create_from_depth_image()`方法将点云投影到深度图像。最后,我们将深度图像保存为图像文件。
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