AttributeError: 'open3d.cpu.pybind.geometry.PointCloud' object has no attribute 'compute_depth_image'

很抱歉，之前的回答是错误的。Open3D目前并没有提供将点云数据直接转换为深度图像的API。但你可以手动计算每个像素的深度值，并将其保存为深度图像。以下是一个示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取pcd文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 获取点云的xyz坐标
xyz = np.asarray(pcd.points)

# 计算点云中每个点到相机的距离
distance = np.sqrt(np.sum(xyz ** 2, axis=1))

# 将距离值归一化到[0, 255]
normalized_distance = (distance - np.min(distance)) / (np.max(distance) - np.min(distance)) * 255

# 将深度值转换为8位整数类型并重塑为深度图像的大小
depth = normalized_distance.astype(np.uint8).reshape(pcd.get_height(), pcd.get_width())

# 将深度图像保存为图像文件
o3d.io.write_image("depth.png", depth)

这段代码将读取名为"point_cloud.pcd"的点云文件，并将其转换为深度图像。转换后的深度图像将保存在名为"depth.png"的图像文件中。请注意，这种方法只适用于具有固定分辨率的点云数据。如果你的点云数据具有不同的分辨率，则需要进行额外的处理。