可以用公式说明吗，另外姿态矩阵和旋转矩阵好像不同是可逆关系？

是的，姿态矩阵和旋转矩阵是不同的概念，但它们之间存在可逆关系，即姿态矩阵可以通过旋转矩阵计算得到，旋转矩阵也可以通过姿态矩阵计算得到。

下面是计算两个IMU相对姿态矩阵的公式：

设IMU1和IMU2的姿态矩阵分别为R1和R2，它们之间的相对姿态矩阵为R_rel，则有：

R_rel = R2 * R1.T

其中，R1.T表示R1的转置矩阵。

上述公式中的R_rel是由IMU1到IMU2的旋转矩阵，它表示将IMU1的坐标系旋转到与IMU2的坐标系对齐所需要的旋转矩阵。我们可以将R_rel转换为欧拉角或四元数等形式，以便于后续处理和应用。

需要注意的是，上述公式中的姿态矩阵R是一个3x3的正交矩阵，它的转置矩阵也是它的逆矩阵，即R.T = R^(-1)。因此，R1.T表示将R1矩阵逆时针旋转90度的结果，而R1矩阵本身并没有发生变化。