MIT Cheetah mini
时间: 2023-10-23 11:12:57 浏览: 46
MIT的Mini Cheetah是一种四足机器人,研究者在其控制方案中采用了MPC+WBC的方法。在2019年的研究中,他们引入了WBC算法,使Mini Cheetah的最高运动速度从之前的2.45m/s增加到了3.7m/s。此外,Mini Cheetah最初采用的控制方式是凸模型预测控制(cMPC),通过使用简化的机器人动力学模型来解决MPC问题,并对一个步态周期内的运动进行预测。未来,研究者计划给Mini Cheetah添加一个操纵手,以使其具备同时运动和操纵的能力。这可能会导致一个带有机械臂的Mini Cheetah的出现。\[1\]\[2\]\[3\]
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- *1* *3* [MIT 后空翻猎豹 Mini Cheetah 最新进展:采用全新控制策略,一秒跑出十倍体长](https://blog.csdn.net/gotouchtech/article/details/102596813)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [MIT四足机器人控制方案理解笔记(3)——Mini Cheetah 19年的MPC+WBC控制方案](https://blog.csdn.net/Wincoding/article/details/108100590)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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