用STM32来写，还要调PID

以下是使用STM32控制双向DC-DC变换器并进行PID调节的代码：

#include <PID_v1.h>

// 双向DC-DC变换器控制代码

int inputPin = A0; // 输入电压采样引脚
int outputPin = 9; // 输出电压控制引脚
int directionPin = 10; // 方向控制引脚

float inputVoltage = 0; // 输入电压
float outputVoltage = 0; // 输出电压
float dutyCycle = 0; // 占空比

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1; // PID参数
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  pinMode(outputPin, OUTPUT);
  pinMode(directionPin, OUTPUT);

  Setpoint = 5.0; // 设定输出电压
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // 读取输入电压
  inputVoltage = analogRead(inputPin) * (3.3 / 4095.0) * 2.0;

  // 判断转换方向
  if (inputVoltage > outputVoltage) {
    digitalWrite(directionPin, HIGH); // 正向
  } else {
    digitalWrite(directionPin, LOW); // 反向
  }

  // 计算占空比
  dutyCycle = abs(inputVoltage - outputVoltage) / inputVoltage;

  // 控制输出电压
  Input = inputVoltage;
  myPID.Compute();
  analogWrite(outputPin, Output);

  // 输出占空比和输出电压
  Serial.print("Duty Cycle: ");
  Serial.print(dutyCycle);
  Serial.print("\tOutput Voltage: ");
  Serial.println(outputVoltage);
}

该代码使用了一个名为PID_v1的PID库，该库可以通过调节Kp、Ki和Kd参数进行PID控制。在setup()函数中，我们设定了输出电压的设定值(Setpoint)，并将PID模式设置为自动模式(AUTOMATIC)。

在loop()函数中，我们读取输入电压并判断转换方向。然后计算出占空比，并将输入电压作为PID控制器的输入(Input)。控制器会自动计算出输出(Output)，我们再使用PWM输出来控制输出电压。在Serial Monitor中，我们可以看到占空比和输出电压的实时数值。

请注意，上述代码仅供参考，具体的PID参数需要根据实际情况进行调节。