请在该程序基础上配置PWM

好的，以下是在基于MSP432库函数的LN驱动小车程序中添加PWM配置示例：

#include <ti/devicesp432p4xx/dlib/driverlib.h// 定义引脚
 ENA_PIN GPIO_PIN
#define ENA_PORT GPIO_P2
#define EN_PIN GPIO_PIN2
#defineB_PORT GPIO_PORT_P
#define IN1_PIN GPIO0
#define IN1 GPIO_PORT_P5
#define2_PIN GPIO_PIN1 IN2_PORT GPIO_PORT_P5
 IN3_PIN GPIO_PIN4#define IN3_PORT GPIO_P5
#define IN4_PIN GPIO5
#define IN4_PORT_PORT_P5

//义PWM参数
#define PWM_TIMER TIMER0_BASE
#define PWM 10000 // PWM周期单位为个数
#define PWM_DY_CYCLE 5000 // PWM占空比，单位为个数

void initGPIO()
{
    // 配置引脚为输出
    GPIO_setAsOutput(ENA_PORT, ENA_PIN);
    GPIO_setAsOutputPin(ENB_PORT, ENB_PIN);
    GPIO_setAsOutputPin(IN1_PORT, IN1_PIN);
    GPIO_setAsOutputPin(IN2_PORT, IN2_PIN);
    GPIO_setAsOutputPin(IN3_PORT, IN3_PIN);
    GPIO_setAsOutputPin(IN4_PORT, IN4_PIN);

    // 设置引脚初始状态为低电平
    GPIO_setOutputLowOnPin(ENA_PORT, ENA_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(ENB_PORT, ENB_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN1_PORT, IN1_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN2_PORT, IN2_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN3_PORT, IN3_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN4_PORT, IN4_PIN);
}

void initPWM()
{
    // 配置Timer_A0为PWM模式
    Timer_A_generatePWM(PWM_TIMER, &(Timer_A_PWMConfig){
        .clockSource = TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
        .clockSourceDivider = TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_1,
        .timerPeriod = PWM_PERIOD,
        .compareRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,
        .compareOutputMode = TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
        .dutyCycle = PWM_DUTY_CYCLE
    });
}

void forward()
{
    // 控制小车前进
    GPIO_setOutputHighOnPin(IN1_PORT, IN1_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN2_PORT, IN2_PIN);
    GPIO_setOutputHighOnPin(IN3_PORT, IN3_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN4_PORT, IN4_PIN);
}

void backward()
{
    // 控制小车后退
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN1_PORT, IN1_PIN);
    GPIO_setOutputHighOnPin(IN2_PORT, IN2_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN3_PORT, IN3_PIN);
    GPIO_setOutputHighOnPin(IN4_PORT, IN4_PIN);
}

void stop()
{
    // 停止小车运动
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN1_PORT, IN1_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN2_PORT, IN2_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN3_PORT, IN3_PIN);
    GPIO_setOutputLowOnPin(IN4_PORT, IN4_PIN);
}

int main(void)
{
    // 停用看门狗定时器
    WDT_A_holdTimer();

    // 初始化GPIO引脚
    initGPIO();

    // 初始化PWM
    initPWM();

    // 小车前进
    forward();

    while (1)
    {
        // 主循环中可以添加其他功能或控制逻辑
        // ...
    }
}

在此示例中，我们使用Timer A0模块来配置PWM输出。在`initPWM()`函数中，我们使用`Timer_A_PWMConfig`结构来配置PWM参数，包括时钟源、时钟分频器、周期、占空比等。然后，在`main()`函数中调用`initPWM()`来初始化PWM配置。

请注意，示例中的PWM周期为10000个计数单位，占空比为50%（5000个计数单位）。您可以根据实际需求修改这些参数。

希望对您有所帮助！如果有任何疑问，请随时向我提问。