写 icm20948 STM32 F407VET6 标准库c语言驱动代码

ICM20948是一款陀螺仪和加速度计模块，而STM32F407VET6是一个基于Cortex-M4的微控制器。要在STM32上编写标准库驱动代码，首先需要对STM32 HAL库和IMU传感器库有了解。

以下是一个简化的例子，展示如何初始化和读取ICM20948的数据：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "icm20948.h"

// 初始化ICM20948
void ICM20948_Init(void) {
    ICM20948_HandleTypeDef hgyro;
    hgyro.Instance = ICM20948;
    hgyro.Init GyroRange = ICM20948_GYRO_RANGE_250DEG;
    // ... 其他传感器配置选项
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c) != HAL_OK || HAL_ICM20948_Init(&hgyro, &hi2c) != HAL_OK) {
        while(1); // 程序死循环，初始化失败处理
    }
}

// 读取加速度数据
void ReadAccelerometer(void) {
    ICM20948Axes_t Acceleration;
    if (HAL_ICM20948_ReadAxes(&hgyro, &Acceleration) == HAL_OK) {
        printf("加速度值: X=%d Y=%d Z=%d\r\n", Acceleration.x, Acceleration.y, Acceleration.z);
    } else {
        // 处理读取失败
    }
}

// 主函数
int main(void) {
    ICM20948_Init();
    while (1) {
        ReadAccelerometer();
    }
    return 0;
}

注意这只是一个基础示例，实际应用中还需要考虑中断管理、错误检测和校准等问题。如果你有关于硬件连接、库文件包含、驱动安装等具体问题，也可以告诉我。