stm32智能小车s弯障碍代码

STM32智能小车通过S弯绕过障碍物的代码通常涉及硬件控制和软件算法两部分。这里是一个简化版的概述：

1. **硬件准备**:
- STM32微控制器: 控制电机运动和接收传感器信号。
- 轮胎编码器或超声波/红外传感器: 测量距离或检测前方是否有障碍物。
- PID控制器 (如果需要): 确保小车稳定行驶。

2. **软件设计**:
a) **主循环**:
- 读取传感器数据：比如超声波测距，判断前方是否有足够空间转弯。

b) **障碍物检测**:
- 如果检测到障碍，计算所需的新方向（如向左或右转）和角度。

c) **PID控制**:
- 根据新方向调整电机的速度和转向，让小车逐渐偏移直到能够避开障碍。

d) **S型轨迹规划**:
- 设计S形曲线路径，每次改变一个小的角度，逐步接近并绕过障碍。

3. **关键代码片段** (伪代码):

while (true) {
    distance = read_distance_sensor();
    if (distance < threshold) {
        angle = calculate_angle(distance);
        set_motors(angle);
        // 按照S型轨迹调整角度，每次减小增量
        new_angle = current_angle - Sshape_increment;
    } else {
        // 避障成功，继续直线行驶
        set_motors(0);
    }
}