//system/sepolicy:sepolicy_neverallows Neverallow check: sepolicy_neverallows

时间: 2023-11-12 19:07:59 浏览: 35
这是一个 SELinux 的错误信息,意思是某些规则不允许某些操作发生。SELinux 是一个安全增强功能,它可以限制应用程序的访问权限以提高系统的安全性。该错误信息通常出现在应用程序试图执行 SELinux 不允许的操作时。你需要检查应用程序的安全策略并确保它遵循 SELinux 的规则。你可以使用 `dmesg` 命令在控制台上查看详细的错误信息。
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error: invalid initialization of reference of type ‘const Time&’ {aka ‘const builtin_interfaces::msg::Time_<std::allocator<void> >&’} from expression of type ‘std::chrono::_V2::system_clock::time_point’ {aka ‘std::chrono::time_point<std::chrono::_V2::system_clock, std::chrono::duration<long int, std::ratio<1, 1000000000> > >’} 65 | ::sgamr::common::Time timestamp = sgamr::FromRos(Time_Start);

根据错误信息看,你在尝试将 `std::chrono::system_clock::time_point` 类型的对象赋值给 `sgamr::common::Time` 类型的对象。它们是不同的类型,不能直接进行赋值。 要解决这个问题,你需要编写一个适当的转换函数来将 `std::chrono::system_clock::time_point` 转换为 `sgamr::common::Time` 类型。在转换函数中,你可以根据需要提取 `std::chrono::system_clock::time_point` 对象的时间信息,并使用它来构造一个 `sgamr::common::Time` 对象。 示例代码如下所示: ```cpp #include <chrono> #include "sgamr/common/time.h" sgamr::common::Time convertToSgamrTime(const std::chrono::system_clock::time_point& timePoint) { // 提取时间信息并构造 sgamr::common::Time 对象 std::chrono::nanoseconds duration = timePoint.time_since_epoch(); int64_t nanoseconds = duration.count(); sgamr::common::Time sgamrTime; sgamrTime.nanoseconds_since_epoch = nanoseconds; return sgamrTime; } int main() { std::chrono::system_clock::time_point timePoint = std::chrono::system_clock::now(); // 调用转换函数将 std::chrono::system_clock::time_point 转换为 sgamr::common::Time sgamr::common::Time sgamrTime = convertToSgamrTime(timePoint); // 使用转换后的 sgamr::common::Time 对象 // ... return 0; } ``` 在上述示例中,我们定义了 `convertToSgamrTime` 函数,接受一个 `std::chrono::system_clock::time_point` 对象作为参数,并返回一个 `sgamr::common::Time` 对象。在转换函数中,我们提取了时间信息并构造了一个 `sgamr::common::Time` 对象,然后将其返回。 请注意,在实际使用时,你可能需要根据 `sgamr::common::Time` 类型的定义和要求来进行适当的转换和处理。

#include<iostream> #include<ctime> #include<chrono> #include<string> #include<filesystem> #include<fstream> #include<sstream> #include<thread> #include<boost/filesystem.hpp> const uintmax_t MAX_LOGS_SIZE = 10ull * 1024ull * 1024ull * 1024ull; //const uintmax_t MAX_LOGS_SIZE = 10ull; void create_folder(std::string folder_name) { boost::filesystem::create_directory(folder_name); std::string sub_foldername=folder_name+"/logs_ros"; boost::filesystem::create_directory(sub_foldername); } std::string get_current_time() { auto now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now); std::tm parts = *std::localtime(&now_c); char buffer[20]; std::strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y-%m-%d-%H-%M", &parts); return buffer; } void check_logs_size() { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; boost::filesystem::path logs_dir(logs_path); std::uintmax_t total_size = 0; for (const auto& file : boost::filesystem::recursive_directory_iterator(logs_dir)) { if (boost::filesystem::is_regular_file(file)) { total_size += boost::filesystem::file_size(file); } } if (total_size > MAX_LOGS_SIZE) { boost::filesystem::path earliest_dir; std::time_t earliest_time = std::time(nullptr); for (const auto& dir : boost::filesystem::directory_iterator(logs_dir)) { if (boost::filesystem::is_directory(dir)) { std::string dir_name = dir.path().filename().string(); std::tm time_parts = {}; std::istringstream ss(dir_name); std::string part; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_year = std::stoi(part) - 1900; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_mon = std::stoi(part) - 1; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_mday = std::stoi(part); std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_hour = std::stoi(part); std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_min = std::stoi(part); std::time_t dir_time = std::mktime(&time_parts); if (dir_time < earliest_time) { earliest_time = dir_time; earliest_dir = dir.path(); } } } if (!earliest_dir.empty()) { boost::filesystem::remove_all(earliest_dir); } } } int main() { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; while (true) { std::chrono::system_clock::time_point now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now); std::tm parts = *std::localtime(&now_c); if (parts.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); } check_logs_size(); std::this_thread::sleep_for(std::chrono::minutes(1)); } return 0; }修改为ros节点

好的,我可以帮您将这段代码修改为ROS节点。首先,我们需要包含ROS所需的头文件,例如: ```cpp #include <ros/ros.h> ``` 然后,我们需要在main函数中初始化ROS节点: ```cpp int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "log_manager_node"); ros::NodeHandle nh; // ... return 0; } ``` 接下来,我们需要将定时任务和日志删除任务分别封装为ROS的定时器和服务。在main函数中,我们可以这样定义一个定时器: ```cpp ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(60.0), timerCallback); ``` 其中,`timerCallback` 是一个你需要定义的回调函数,它将在每隔60秒被定时器调用一次。在回调函数中,你可以像之前的代码一样执行创建文件夹和检查日志大小的任务。 同样地,我们可以定义一个ROS服务来执行删除任务。我们需要在main函数中定义一个服务服务器: ```cpp ros::ServiceServer delete_logs_server = nh.advertiseService("delete_logs", deleteLogsCallback); ``` 其中,`deleteLogsCallback` 是一个你需要定义的服务回调函数,它将在收到删除日志服务请求时被调用。在回调函数中,你可以像之前的代码一样执行删除日志的任务。 最后,完整的ROS节点代码如下: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <ctime> #include <chrono> #include <string> #include <filesystem> #include <fstream> #include <sstream> #include <thread> #include <boost/filesystem.hpp> const uintmax_t MAX_LOGS_SIZE = 10ull * 1024ull * 1024ull * 1024ull; void create_folder(std::string folder_name) { boost::filesystem::create_directory(folder_name); std::string sub_foldername = folder_name + "/logs_ros"; boost::filesystem::create_directory(sub_foldername); } std::string get_current_time() { auto now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now); std::tm parts = *std::localtime(&now_c); char buffer[20]; std::strftime(buffer, sizeof(buffer), "%Y-%m-%d-%H-%M", &parts); return buffer; } void check_logs_size() { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; boost::filesystem::path logs_dir(logs_path); std::uintmax_t total_size = 0; for (const auto& file : boost::filesystem::recursive_directory_iterator(logs_dir)) { if (boost::filesystem::is_regular_file(file)) { total_size += boost::filesystem::file_size(file); } } if (total_size > MAX_LOGS_SIZE) { boost::filesystem::path earliest_dir; std::time_t earliest_time = std::time(nullptr); for (const auto& dir : boost::filesystem::directory_iterator(logs_dir)) { if (boost::filesystem::is_directory(dir)) { std::string dir_name = dir.path().filename().string(); std::tm time_parts = {}; std::istringstream ss(dir_name); std::string part; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_year = std::stoi(part) - 1900; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_mon = std::stoi(part) - 1; std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_mday = std::stoi(part); std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_hour = std::stoi(part); std::getline(ss, part, '-'); time_parts.tm_min = std::stoi(part); std::time_t dir_time = std::mktime(&time_parts); if (dir_time < earliest_time) { earliest_time = dir_time; earliest_dir = dir.path(); } } } if (!earliest_dir.empty()) { boost::filesystem::remove_all(earliest_dir); } } } void timerCallback(const ros::TimerEvent& event) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::chrono::system_clock::time_point now = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c = std::chrono::system_clock::to_time_t(now); std::tm parts = *std::localtime(&now_c); if (parts.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); } check_logs_size(); } bool deleteLogsCallback(std_srvs::Empty::Request& req, std_srvs::Empty::Response& res) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; boost::filesystem::path logs_dir(logs_path); boost::filesystem::remove_all(logs_dir); return true; } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "log_manager_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(60.0), timerCallback); ros::ServiceServer delete_logs_server = nh.advertiseService("delete_logs", deleteLogsCallback); ros::spin(); return 0; } ``` 在这个节点中,我们定义了一个名为 `log_manager_node` 的ROS节点,并在其中实现了一个定时器和一个服务。定时器每隔60秒检查一次日志大小并创建新的日志文件夹,服务则用于删除所有日志文件。

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